[发明专利]牙科种植导板、视觉导向系统及其配准方法

说明书

本发明实施例提供一种牙科种植导板、视觉导向系统及其配准方法。牙科种植导板用于与牙列贴合，牙科种植导板上贯穿设置有至少三个通孔，每一个通孔用于形成一个配准点，以供标定探针的针尖插入后与牙列上对应的标记点接触。本发明实施例提供的配准方法，通过将牙科种植导板贴合在患者的牙列上，配准过程中使用标定探针接触对准牙科种植导板上的配准点，即可获得配准点在视觉传感器坐标系中的空间坐标，由于牙科种植导板上的配准点是提前设置的，医生不用在手术中寻找牙齿特征点来作为配准点，这样不但方便进行配准操作，还提高配准精度，最终保证种植手术操作的精度。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种牙科种植导板、视觉导向系统及其配准方法。

背景技术

近年来，随着口腔种植技术在临床中的推广，以及人们对口腔健康要求的提高，越来越多的患者选择对缺失牙进行种植修复治疗。种植体植入的位置和角度是手术成功的关键目标，种植导板技术和种植导航技术是实现这一目标的利器。

种植导航技术中配准是关键的一步，即确定虚拟空间坐标系与视觉坐标系之间的相对位置姿态关系。目前，常采用标记点配准法实现，即通过确立医学图像上的标记点与人体上相对应的标记点间的映射关系，来建立两个空间的映射关系。该标记点既可以是颌骨或牙齿解剖标志点，也可以是体积较小的人造标记点。采用解剖标志点来进行配准，配准精度较低，且依赖医生操作经验；而采用人造标记点来进行配准，需要将其植入患者的牙槽突或颌骨，这样不但操作较为麻烦，还会给患者造成不必要的创伤甚至引发感染。

发明内容

本发明实施例提供一种牙科种植导板、视觉导向系统及其配准方法，旨在设计一种便于操作且配准精度较高的配准方法。

本发明实施例提供一种牙科种植导板，所述牙科种植导板用于与牙列贴合，所述牙科种植导板上贯穿设置有至少三个通孔，每一个所述通孔用于形成一个配准点，以供标定探针的针尖插入后与牙列上对应的标记点接触。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述通孔的形状被设置为与标定探针的针尖的形状相适配。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板包括用于与牙列贴合的内轮廓面，所述牙科种植导板的内轮廓面的形状被设置为与牙列的形状相适配。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板通过3D打印技术制成。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板为树脂材质的种植导板。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板上开设有至少一个观察校验窗口，所述牙科种植导板上且在靠近每一个所述观察校验窗口的位置设置有所述通孔。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述观察校验窗口设置于所述牙科种植导板上用于与牙齿的尖端对应的位置。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板上用于与种植位置对应的位置开设有外孔和内孔，所述牙科种植导板上且位于所述外孔的内侧形成可拆卸区，所述可拆卸区可自所述牙科种植导板上拆除，以形成种植孔；所述内孔设置于所述可拆卸区内。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述外孔为沿所述内孔的周向延伸的弧形孔，且所述外孔沿所述内孔的周向间隔设置有多个。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述牙科种植导板包括相连的本体和凸出部，所述本体用于与牙列贴合，所述凸出部用于在所述本体与牙列贴合时伸出口腔外；所述凸出部上设置有视觉标记组件。

根据本发明一个实施例的牙科种植导板，所述凸出部上设置有插槽，所述视觉标记组件插设于所述插槽内。

本发明实施例还提供一种视觉导向系统，包括视觉传感器、标定探针和如上所述的牙科种植导板，所述标定探针上设置有视觉标记。