[发明专利]一种驱动模组及自动导引运输车

说明书

本申请实施例公开一种驱动模组及自动导引运输车，涉及车轮驱动技术领域，为在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向而发明。所述驱动模组包括：滚轮可转动地设在轮架内，第一驱动盘和第二驱动盘，设在轮架上且能分别相对轮架转动；在轮架外侧，于第一驱动盘和第二驱动盘之间设有第一轮体，第一轮体分别与第一驱动盘和第二驱动盘传动连接，第一轮体和滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。本申请实施例适用于自动导引运输车的驱动。

技术领域

本申请涉及车轮驱动技术领域，尤其涉及一种驱动模组及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，也可称为无人搬运车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿规定的导引路径行驶、具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中AGV一般以可充电电池为其动力来源，可通过计算机或利用电磁轨道来控制AGV的行进路线以及行为。

目前AGV行走机构通常包括两轮差速的行走机构。在这种行走机构中，并行布置有两个滚轮(驱动轮)，每个滚轮各自配置有驱动电机。行走时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行同速转动以实现行走；转向时，通过各驱动电机驱动对应的滚轮进行差速转动以实现转向。

这种AGV的行走机构，是依靠并行布置的两个滚轮的相互配合来实现车体转向的，即通过两个滚轮的差速转动来实现车体转向的，无法实现单个滚轮自身的转向。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种驱动模组及自动导引运输车，在便于实现滚轮行走驱动的基础上，也便于实现单个滚轮自身的转向。

第一方面，本申请实施例提供一种驱动模组，轮架、滚轮、第一驱动盘和第二驱动盘；其中，所述滚轮可转动地设在所述轮架内；所述第一驱动盘和所述第二驱动盘，设在所述轮架上且能分别相对所述轮架转动；所述第一驱动盘与所述第二驱动盘同轴设置；所述第一驱动盘的第一端面，与所述第二驱动盘的第一端面相对应；在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘的第一端面和所述第二驱动盘的第一端面之间设有第一轮体，所述第一轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述第一轮体和所述滚轮之间通过贯穿所述轮架侧部的传动机构传动连接。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述轮架的侧部具有通孔或槽口，所述传动机构穿过所述通孔或槽口。

根据本申请实施例的一具体实现方式，在所述轮架外侧，于所述第一驱动盘和所述第二驱动盘之间设有第二轮体，所述第二轮体分别与所述第一驱动盘和所述第二驱动盘传动连接；所述轮架的侧部设有转向轴，所述第二轮体可转动地安装在所述转向轴上。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体为锥齿轮，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥齿；所述第一轮体的锥齿，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥齿及所述第二驱动盘的第一端面上锥齿相啮合；或者，

所述第一轮体为圆锥体，所述第一驱动盘的第一端面上及所述第二驱动盘的第一端面上分别设有锥面；所述第一轮体的锥面，分别与所述第一驱动盘的第一端面上的锥面及所述第二驱动盘的第一端面上的锥面摩擦传动连接；或者，

所述第一轮体为圆柱齿轮，所述第一驱动盘为第一端面齿轮，所述第二驱动盘为第二端面齿轮；所述第一轮体的轮齿，分别与所述第一端面齿轮的齿及所述第二端面齿轮的齿相啮合。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一轮体的中心轴线，与所述第一驱动盘的中心轴线和所述第二驱动盘的中心轴线垂直相交。

根据本申请实施例的一具体实现方式，所述第一驱动盘和所述第二驱动盘反向同速转动，带动所述第一轮体绕自身的中心轴线做自转，所述第一轮体的自转通过所述传动机构带动所述滚轮转动；或者，