[发明专利]一种海空两栖异构机器人

权利要求书

1.一种海空两栖异构机器人，其特征在于，包括：

主体(1)；

所述主体(1)包括：密封耐压壳体(101)、密封盖(102)、电控舱(103)、两对舵机基座(104)以及能源舱(105)；

所述电控舱(103)安置于密封耐压壳体(101)内下表面前方，两对所述舵机基座(104)对称安置于密封耐压壳体(101)内下表面，所述能源舱(105)安置于密封耐压壳体(101)内下表面后方，所述密封耐压壳体(101)上表面设有开口，所述密封盖(102)安置于密封耐压壳体(101)上表面，且所述密封盖(102)与开口相匹配；

快速上浮下潜结构(2)，所述快速上浮下潜结构(2)安置于主体(1)内；

两对水面-水下切换结构(3)，两对所述水面-水下切换结构(3)安置于主体(1)侧表面上；

水面-水下切换结构(3)包括：两对切换部；

两对所述切换部对称安置于主体(1)两侧，且两对所述切换部结构相同；

所述切换部包括：驱动电机(301)、齿轮A(302)、齿轮B(303)、齿轮C(304)、键轴A(305)、摆动齿轮组件(306)、键轴B(307)、附体-主体连接轴(308)、摆动组件(309)、圆柱销(310)、转动组件(311)及舵机(312)；

所述驱动电机(301)安装于附体(5)密封舱内部，所述齿轮A(302)安置于驱动电机(301)电机轴上，所述键轴A(305)穿过齿轮B(303)及齿轮C(304)键槽安置于附体(5)透水段，所述齿轮B(303)与齿轮A(302)外啮合，所述键轴B(307)穿过摆动齿轮组件(306)键槽安置于附体(5)透水段，所述摆动齿轮组件(306)与齿轮C(304)外啮合，所述摆动齿轮组件(306)轴端凸起安置于附体-主体连接轴(308)凹槽内部，且所述摆动齿轮组件(306)与附体-主体连接轴(308)凹槽可相对转动，所述附体-主体连接轴(308)与摆动组件(309)固定连接，所述摆动组件(309)通过圆柱销(310)安装于转动组件(311)，所述摆动组件(309)可绕圆柱销(310)轴线进行转动，所述转动组件(311)安置于密封耐压壳体(101)上，且所述转动组件(311)与舵机(312)固定连接，所述舵机(312)固定于舵机基座(104)上；

两对转向翼(4)，每个所述转向翼(4)安置于相对应的水面-水下切换结构(3)；

每个所述转向翼(4)安置于相对应的附体-主体连接轴(308)上；

一对附体(5)，每个所述附体(5)安置于相对应的一对所述水面-水下切换结构(3)上，且一对所述附体(5)对称分布于主体(1)两侧；

两对推进器翻转装置(6)，每个所述推进器翻转装置(6)对称安置于相对应的附体(5)上；

两对水空两用推进器(7)，每个所述水空两用推进器(7)安置于相对应的推进器翻转装置(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种海空两栖异构机器人，其特征在于，所述快速上浮下潜结构(2)包括：打压气泵(201)、活塞(202)、密封圈(203)、气缸(204)以及抽气泵(205)；

所述气缸(204)安装于密封耐压壳体(101)内下表面中心处，所述密封盖(102)上表面设有圆形开口，所述气缸(204)安置于圆形开口处，所述打压气泵(201)安置于密封耐压壳体(101)内下表面前端，所述抽气泵(205)安置于密封耐压壳体(101)内下表面后端，所述打压气泵(201)及抽气泵(205)对称安装于气缸(204)前后，所述打压气泵(201)及抽气泵(205)气嘴位于活塞限位结构下方且穿过气缸(204)外壁，所述活塞(202)安置于气缸(204)内，且所述活塞(202)可沿气缸(204)内壁滑动，所述密封圈(203)安装于活塞(202)密封槽内。

3.根据权利要求1所述的一种海空两栖异构机器人，其特征在于，所述附体(5)包括：附体壳体(501)、控制及能源舱(502)以及控制及能源舱固定组件(503)；

所述控制及能源舱固定组件(503)固定于附体壳体(501)密封舱内部，所述控制及能源舱(502)安置于控制及能源舱固定组件(503)上，所述驱动电机(301)安置于于附体壳体(501)密封舱内部。