[发明专利]一种海空两栖异构机器人

说明书

本发明为一种水空两栖异构机器人，涉及空潜两栖机器人领域，解决了没有一款可以水下、水面以及空中三栖作业的机器人，从而限制了机器人探测范围的问题。技术特征包括：主体；安置于主体内的快速上浮下潜结构，用于快速上浮下潜；安置于主体侧表面上水面‑水下切换结构，用于水面模式与水下模式切换；安置于水面‑水下切换结构的转向翼，用于增加机器人运动灵活性，纺锤型附体，用以减小阻力，安置于附体上的推进器翻转装置，用于实现水‑空两种模式切换，安置于推进器翻转装置上的水空两用推进器，用于提供推进动力。本发明可增加机器人工作范围，并可实现往复跨域，工作模式快速切换,使用方便。

技术领域

本发明涉及水空两栖无人航行器技术领域，特别涉及一种海空两栖异构机器人。

背景技术

水空两栖机器人可同时具备海洋机器人水下隐蔽作业与无人机大范围探测和快速抵达的优势，因此水空两栖机器人在军事领域具有很大应用潜力，在海洋学、地球物理化学等科研领域，水空两栖机器人也具有很大应用价值，若水空两栖机器人能够进一步异构成为水面无人船，便可对近浅海进行探测，增大其探测领域，便于回收。

目前水空两栖机器人研究较少，公开号为CN105151301A的中国发明专利公开了一项名称为空潜两栖机器人及方法，该专利不能进行矢量推进，运动灵活性较低；公开号为CN108128450A的中国发明专利公开了一项名称为多旋翼水空两栖跨域海洋机器人，该专利不能以水面船模式作业，限制了机器人的探测范围。

目前还没有一款可以水下、水面以及空中都可以进行作业的机器人，从而限制了机器人的探测范围，因此为了解决这一问题，设计一种海空两栖异构机器人是非常有必要的。

发明内容

本发明要解决现有技术中的没有一款可以水下、水面以及空中都可以进行作业的机器人，从而限制了机器人的探测范围技术问题，提供一种海空两栖异构机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案具体如下：

一种海空两栖异构机器人包括：

主体；

快速上浮下潜结构，所述快速上浮下潜结构安置于主体内；

两对水面-水下切换结构，两对所述水面-水下切换结构安置于主体侧表面上；

两对转向翼，每个所述转向翼安置于相对应的水面-水下切换结构；

一对附体，每个所述附体安置于相对应的一对所述水面-水下切换结构上，且一对所述附体对称分布于主体两侧；

两对推进器翻转装置，每个所述推进器翻转装置对称安置于相对应的附体上；

两对水空两用推进器，每个所述水空两用推进器安置于相对应的推进器翻转装置上。

所述主体包括：密封耐压壳体、密封盖、电控舱、两对舵机基座以及能源舱；

所述电控舱安置于密封耐压壳体内下表面前方，两对所述舵机基座对称安置于密封耐压壳体内下表面，所述能源舱安置于密封耐压壳体内下表面后方，所述密封耐压壳体上表面设有开口，所述密封盖安置于密封耐压壳体上表面，且所述密封盖与开口相匹配。

所述快速上浮下潜结构包括：打压气泵、活塞、密封圈、气缸以及抽气泵；

所述气缸安装于密封耐压壳体内下表面中心处，所述密封盖上表面设有圆形开口，所述气缸安置于圆形开口处，所述，所述打压气泵安置于密封耐压壳体内下表面前端，所述抽气泵安置于密封耐压壳体内下表面后端，所述打压气泵及抽气泵对称安装于气缸前后，所述打压气泵及抽气泵气嘴位于活塞限位结构下方且穿过气缸外壁，所述活塞安置于气缸内，且所述活塞可沿气缸内壁滑动，所述密封圈安装于活塞密封槽内。

所述水面-水下切换结构包括：两对切换部；