[发明专利]一种瓷砖自动下料设备及自动下料方法

权利要求书

1.一种瓷砖自动下料设备，其特征在于，其包括：

瓷砖传送线（1），其末端具有下料位置；

瓷砖规整装置（2），其安装在所述下料位置旁，用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；

栈板传送线（3），其用于传送栈板；

机械手（4），其用于在所述瓷砖传送线（1）、瓷砖规整装置（2）以及所述栈板传送线（3）之间搬运瓷砖；

栈板释放装置（5），其用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线（3）；以及

控制器，其电连接所述瓷砖规整装置（2）、所述栈板传送线（3）以及所述栈板释放装置（5）；

所述瓷砖规整装置（2）包括：

装置座体（21），其固定设置；

三侧夹持机构（22），其有两组，两组所述三侧夹持机构（22）对称安装在所述装置座体（21）上；其可作用于放置在其所在规整工位处的瓷砖的三个侧面；以及

第四侧夹持机构（23），其包括平移单元，所述平移单元可相对于所述装置座体（21）在两个点位之间往复平移，以轮流与两个所述三侧夹持机构（22）配合使用。

2.根据权利要求1所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，所述三侧夹持机构（22）包括夹持气缸（221）、第一夹板（222）、推拉气缸（223）以及第二夹板（224）；所述夹持气缸（221）可驱动两个所述第一夹板（222）相对开合；所述推拉气缸（223）可推动所述第二夹板（224）相对于所述装置座体（21）平移；所述第一夹板（222）与第二夹板（224）的运动方向相对垂直。

3.根据权利要求1所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，所述平移单元包括置于两个所述三侧夹持机构（22）之间的平移座（231），所述平移座（231）上对应于两侧的三侧夹持机构（22）设置有成对的第三夹板（232），所述平移座（231）可由第三气缸（233）驱动相对于所述装置座体（21）平移。

4.根据权利要求1所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，所述装置座体（21）上具有对称设置的四个规整工位，每个所述三侧夹持机构（22）可与所述第四侧夹持机构（23）配合作用于两个所述规整工位上的瓷砖。

5.根据权利要求1所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，所述机械手（4）包括机械臂（41）与手爪（42），所述手爪（42）由手爪座（421）与吸盘（422）组成。

6.根据权利要求5所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，手爪（42）还包括固定安装在所述手爪座（421）上的固定座（423）以及可相对于所述固定座（423）升降的升降杆（424）；所述吸盘（422）安装在所述升降杆（424）的下端，且所述升降杆（424）相对于所述固定座（423）在设定滑动范围内滑动，所述升降杆（424）具有检测端；所述手爪座（421）上还安装有用于检测所述检测端的传感器（425）。

7.根据权利要求5所述的瓷砖自动下料设备，其特征在于，所述栈板释放装置（5）包括可使栈板堆叠在内的栈板存储架（51）、分料装置（52）、升降机（53）以及传送装置（54）；所述传送装置（54）置于所述栈板存储架（51）的下侧；所述升降机（53）可驱动置于所述栈板存储架（51）内的所有栈板垂直升降，所述分料装置（52）包括可进出所述栈板存储架（51）内部的档杆（521）。

8.一种自动下料方法，其基于如权利要求1所述的瓷砖自动下料设备的控制器，其特征在于，所述方法包括：

控制所述机械手（4）从所述瓷砖传送线（1）上抓取瓷砖并将瓷砖放置至所述瓷砖规整装置（2）；

控制所述瓷砖规整装置（2）对瓷砖的位置进行规整；

控制所述机械手（4）抓取被所述瓷砖规整装置（2）规整后的瓷砖并将瓷砖码放至所述栈板传送线（3）上的栈板上。

9.根据权利要求8所述的自动下料方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前栈板上是否堆满瓷砖，是则执行以下步骤；

控制所述栈板传送线（3）使堆满瓷砖的栈板向前移动一个步距；

控制所述栈板释放装置（5）投放一个空栈板至所述栈板传送线（3）上。