[发明专利]一种瓷砖自动下料设备及自动下料方法

说明书

本发明公开了一种瓷砖自动下料设备及自动下料方法，自动下料设备包括瓷砖传送线、瓷砖规整装置、栈板传送线机械手、栈板释放装置及控制器；瓷砖传送线的末端具有下料位置；瓷砖规整装置用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；栈板传送线用于传送栈板；机械手于在瓷砖传送线、瓷砖规整装置以及栈板传送线之间搬运瓷砖；栈板释放装置用于存储栈板以及将栈板依次释放至栈板传送线。本发明的机械手可将瓷砖传送线上的瓷砖放置至瓷砖规整装置调整位姿后再抓取至栈板传送线上的栈板上，可将瓷砖整齐码放至栈板上并统一下料，且栈板释放装置可在一个栈板堆满瓷砖后向栈板传送线投放空栈板使得下料作业连续进行，自动化程度高且下料效率高。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，特别是涉及一种瓷砖自动下料设备及自动下料方法。

背景技术

在瓷砖生产行业，瓷砖烧制完成后从产线上进行下料码垛的过程一般都依赖人工完成，劳动强度大，人力成本高。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可将瓷砖从生产线上进行码垛并下料的瓷砖自动下料设备及自动下料方法。

技术方案：为实现上述目的，本发明的瓷砖自动下料设备，其包括：

瓷砖传送线，其末端具有下料位置；

瓷砖规整装置，其安装在所述下料位置旁，用于调节瓷砖的位姿使其方便精确抓取；

栈板传送线，其用于传送栈板；

机械手，其用于在所述瓷砖传送线、瓷砖规整装置以及所述栈板传送线之间搬运瓷砖；

栈板释放装置，其用于存储栈板以及将栈板依次释放至所述栈板传送线；以及

控制器，其电连接所述瓷砖规整装置、所述栈板传送线以及所述栈板释放装置。

进一步地，所述瓷砖规整装置包括：

装置座体，其固定设置；

三侧夹持机构，其有两组，两组所述三侧夹持机构对称安装在所述装置座体上；其可作用于放置在其所在规整工位处的瓷砖的三个侧面；以及

第四侧夹持机构，其包括平移单元，所述平移单元可相对于所述装置座体在两个点位之间往复平移，以轮流与两个所述三侧夹持机构配合使用。

进一步地，所述三侧夹持机构包括夹持气缸、第一夹板、推拉气缸以及第二夹板；所述夹持气缸可驱动两个所述第一夹板相对开合；所述推拉气缸可推动所述第二夹板相对于所述装置座体平移；所述第一夹板与第二夹板的运动方向相对垂直。

进一步地，所述平移单元包括置于两个所述三侧夹持机构之间的平移座，所述平移座上对应于两侧的三侧夹持机构设置有成对的第三夹板，所述平移座可由第三气缸驱动相对于所述装置座体平移。

进一步地，所述装置座体上具有对称设置的四个规整工位，每个所述三侧夹持机构可与所述第四侧夹持机构配合作用于两个所述规整工位上的瓷砖。

进一步地，所述机械手包括机械臂与手爪，所述手爪由手爪座与吸盘组成。

进一步地，手爪还包括固定安装在所述手爪座上的固定座以及可相对于所述固定座升降的升降杆；所述吸盘安装在所述升降杆的下端，且所述升降杆相对于所述固定座在设定滑动范围内滑动，所述升降杆具有检测端；所述手爪座上还安装有用于检测所述检测端的传感器。

进一步地，所述栈板释放装置包括可使栈板堆叠在内的栈板存储架、分料装置、升降机以及传送装置；所述传送装置置于所述栈板存储架的下侧；所述升降机可驱动置于所述栈板存储架内的所有栈板垂直升降，所述分料装置包括可进出所述栈板存储架内部的档杆。

一种自动下料方法，其基于上述的瓷砖自动下料设备的控制器，所述方法包括：