[发明专利]基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，其特征在于，包括：

获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；

确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；

根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；

利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拟合函数为以下多项式形式：

x3”＝p_x1+p_x2t²+p_x3t^0.5+p_x4e^-t

y3”＝p_y1+p_y2t+p_y3t²+p_y4t^0.5+p_y5e^t

z3”＝p_z1+p_z2t+p_z3t^1.5+p_z4t²+p_z5t^2.5

其中，p_x1、p_x2、p_x3、p_x4、p_y1、p_y2、p_y3、p_y4、p_y5、p_z1、p_z2、p_z3、p_z4、p_z5分别为多项式的系数，t为所述飞行装置飞行的时间参数，x3”、y3”、z3”分别为所述飞行装置在所述空间直角坐标系的各方向对应的坐标值。

3.如权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线之后，还包括：

获取所述飞行装置的落点时间；

根据所述落点时间及所述飞行轨迹曲线，确定所述飞行装置的落点位置信息。

4.如权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息，包括：

针对所述N帧视频图像中每帧视频图像，提取所述每帧视频图像中的特征点；

获取所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标；

将所述特征点作为控制点，根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标，确定所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标；

根据所述特征点在像平面坐标系中的像方坐标和所述控制点在物方空间坐标系中的物方坐标，利用直接线性变换模型，确定所述视频图像对应的摄影中心空间位置信息。

5.一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；

第一确定模块，用于确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；

第二确定模块，用于根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；

第三确定模块，用于利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。