[发明专利]基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置和电子设备

说明书

本发明公开了一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置及电子设备。该方法包括：获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。实现了高精度确定飞行装置的飞行轨迹，减少了确定飞行装置飞行轨迹所需的成本及飞行装置的额外重量的增加。

技术领域

本发明涉及导航定位技术领域，特别涉及一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法、装置和电子设备。

背景技术

目前，飞行装置例如无人飞行器在很多领域都有十分重要的作用，而如何准确获取飞行装置的飞行轨迹，对于更好的应用飞行装置是十分重要的。

相关技术中，通常通过在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统来实时记录飞行装置的位置信息，以获取飞行装置的飞行轨迹。但是，由于惯性导航装置或者卫星定位系统的重量较大，会增加飞行装置的重量，因此这种在飞行装置上安装惯性导航装置或者卫星定位系统以获取飞行装置的飞行轨迹的方式不利于飞行装置的飞行，且由于惯性导航装置或者卫星定位系统的成本较高，因此这种方式还会导致确定飞行轨迹所需的成本较高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，解决了相关技术中飞行装置的飞行轨迹确定方法的成本高、且因增加飞行装置的重量而影响飞行装置的飞行的技术问题。

本发明的第二个目的在于提出一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法，包括以下步骤：获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的装置，包括：第一获取模块，用于获取飞行装置在飞行过程中拍摄的N帧视频图像，其中，每帧视频图像对应一个时间点，N为大于1的正整数；第一确定模块，用于确定所述N帧视频图像中每帧视频图像对应的摄影中心空间位置信息；第二确定模块，用于根据所述N帧视频图像分别对应的时间点及分别对应的摄影中心空间位置信息，利用全局优化法进行拟合函数匹配，确定拟合函数，其中，所述拟合函数至少包括一个多项式，所述多项式的至少一项为自然常数的指数函数；第三确定模块，用于利用所述拟合函数进行曲线拟合，确定所述飞行装置的飞行轨迹曲线。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现本发明第一方面实施例所述的基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例所述的基于全局优化法高精度确定飞行轨迹的方法。