[发明专利]泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述泊车路径规划方法包括：

获取停车位信息和待入库车辆的车辆信息；

根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合；

从所述入库点集合中筛选出目标入库点；

基于所述目标入库点生成所述待入库车辆的泊车路径；

所述根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合的步骤包括：

根据所述停车位信息得到停车位角点，并获取预设参照点；

根据所述停车位角点以及所述预设参照点得到所述停车位角点与所述预设参照点之间的第一距离；

根据所述车辆信息得到车辆角点，根据所述车辆角点以及所述预设参照点得到所述车辆角点与所述预设参照点之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定所述预设参照点的取值范围；

基于预设参照点与入库点之间的预设关系以及所述预设参照点的取值范围确定入库点范围；

从所述入库点范围中选取多个入库点，以得到入库点集合。

2.如权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述从所述入库点集合中筛选出目标入库点的步骤包括：

获取所述入库点集合中各个入库点的位置信息和挪动修正次数；

根据所述停车位信息得到停车位预设中心线；

根据所述位置信息与所述停车位预设中心线得到距离差值；

基于所述挪动修正次数和所述距离差值从所述入库点集合中筛选出目标入库点。

3.如权利要求1或2所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标入库点生成所述待入库车辆的泊车路径的步骤包括：

获取所述待入库车辆的起始点和目标停车点；

根据所述起始点和所述目标入库点确定所述待入库车辆的后退轨迹；

根据所述目标入库点和所述目标停车点确定所述待入库车辆的修正轨迹；

根据所述后退轨迹和所述修正轨迹生成所述待入库车辆的泊车路径。

4.如权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起始点和所述目标入库点确定所述待入库车辆的后退轨迹的步骤包括：

根据所述目标入库点确定第一目标参考点，根据所述停车位信息确定第二目标参考点；

通过所述起始点、第一目标参考点、所述第二目标参考点以及所述车辆信息计算目标参数；

基于所述目标参数确定所述待入库车辆的后退轨迹。

5.如权利要求4所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述基于所述目标参数确定所述待入库车辆的后退轨迹的步骤包括：

根据所述目标参数得到曲线方程；

基于所述曲线方程确定目标路径点，根据所述目标路径点生成曲线路径；

将所述曲线路径作为所述待入库车辆的后退轨迹。

6.如权利要求3所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述后退轨迹和所述修正轨迹生成所述待入库车辆的泊车路径的步骤之后，还包括：

获取所述待入库车辆进行车身姿态修正时的当前航向角和当前修正次数；

在所述当前修正次数达到修正次数阈值时，判断所述当前航向角是否满足预设条件；

若所述当前航向角不符合预设条件，则对所述泊车路径进行重新规划。