[发明专利]泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，属于泊车技术领域。本发明获取停车位信息和待入库车辆的车辆信息；根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合；从所述入库点集合中筛选出目标入库点；基于所述目标入库点生成所述待入库车辆的泊车路径，通过确定的目标入库点生成泊车轨迹，大大降低了泊车路径优化过程中计算资源的消耗，提升了泊车效率。

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的自动泊车系统，大多数都采用“环境感知+路径规划+跟踪控制”的框架。路径规划是泊车系统中至关重要的部分，直接影响着泊车系统的性能。

目前，路径规划算法的主要包括三类：基于典型几何曲线的路径规划算法，采用的典型几何曲线包括杜宾斯Dubins曲线、B样条曲线、回旋曲线等。不同类型的曲线通过其各自特定的解析表达式将泊车起始点与终止点连接起来。其中，Dubins曲线可提供长度最小的路径，B样条曲线与回旋曲线则侧重于提供曲率连续的路径，此类路径规划方法灵活性较差，不适用任何尺寸的停车位。基于搜索的人工智能路径规划算法，该方法将环境网格化处理，从起点搜索至终点的可行路径，并按照一定的标准进行最终路径选取。该方法可适用于不同尺寸的泊车空间，与基于几何曲线的路径规划算法相比，对泊车空间的要求更低，但算法消耗的计算资源多。基于优化理论的路径规划算法，结合车辆动态特性，在车辆运动学模型基础上增加必要的约束条件及规划目标，将路径规划构建为最优化问题，具有直观、准确、客观的优点。理论上，可以寻找到最优路径，但优化过程消耗计算资源多。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泊车路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术泊车路径优化过程消耗的计算资源较多导致泊车效率较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种泊车路径规划方法，所述泊车路径规划方法包括以下步骤：

获取停车位信息和待入库车辆的车辆信息；

根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合；

从所述入库点集合中筛选出目标入库点；

基于所述目标入库点生成所述待入库车辆的泊车路径。

优选地，所述根据所述停车位信息和所述车辆信息确定入库点集合的步骤包括：

根据所述停车位信息得到停车位角点，并获取预设参照点；

根据所述停车位角点以及所述预设参照点得到所述停车位角点与所述预设参照点之间的第一距离；

根据所述车辆信息得到车辆角点，根据所述车辆角点以及所述预设参照点得到所述车辆角点与所述预设参照点之间的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离确定所述预设参照点的取值范围；

基于预设参照点与入库点之间的预设关系以及所述预设参照点的取值范围确定入库点范围；

从所述入库点范围中选取多个入库点，以得到入库点集合。

优选地，所述从所述入库点集合中筛选出目标入库点的步骤包括：

获取所述入库点集合中各个入库点的位置信息和挪动修正次数；

根据所述停车位信息得到停车位预设中心线；

根据所述位置信息与所述停车位预设中心线得到距离差值；

基于所述挪动修正次数和所述距离差值从所述入库点集合中筛选出目标入库点。