[发明专利]一种油门单踏板停车电机零转速控制方法

权利要求书

1.一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，该方法仅在速度低于设定值时使用，该方法包括以下步骤：

步骤S1：获得速度-加速度理想曲线；

步骤S2：电机控制器对历史转速进行采样，得到真实加速度；

步骤S3：判断真实加速度与速度-加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；

步骤S4：计算目标速度与真实速度的差值，得到比例扭矩；

步骤S5：将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；

步骤S6：电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制；

所述速度-加速度理想曲线表示为：

0＝V+C×a

其中，V为理想速度，a为理想加速度，C为滑模面系数；

使用预设的速度-加速度理想曲线进行扭矩补偿控制，只需要根据真实加速度与理想曲线的位置关系便可得到补偿扭矩，使用该方法可避免使用精度差且有延时的坡度信号，同时也避免了预设的整车质量与实际空载或者满载的质量偏差对补偿扭矩计算的影响；

所述的速度-加速度理想曲线为水平面速度-加速度理想曲线。

2.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述电机控制器对采样得到的历史转速进行带通滤波。

3.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的步骤S3中得到补偿扭矩后，对补偿扭矩进行积分，通过防止积分饱和对补偿扭矩的大小进行限制。

4.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的步骤S4中得到比例扭矩后，对比例扭矩进行积分，通过防止积分饱和对比例扭矩的大小进行限制。

5.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的步骤S5中得到控制扭矩后，对控制扭矩进行积分，通过防止积分饱和对控制扭矩的大小进行限制。

6.根据权利要求1所述的一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，其特征在于，所述的步骤S5中得到控制扭矩，对控制扭矩进行平滑。