[发明专利]一种油门单踏板停车电机零转速控制方法

说明书

本发明涉及一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，包括以下步骤：获得速度‑加速度理想曲线；得到真实加速度；判断真实加速度与速度‑加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度‑加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度‑加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；得到比例扭矩；将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制。与现有技术相比，可避免使用精度差且有延时的坡度信号，同时也避免了预设的整车质量与实际空载或者满载的质量偏差对补偿扭矩计算的影响；可以缓慢蠕行或者平稳起步，且不会后溜。

技术领域

本发明涉及油门单踏板停车控制领域，尤其是涉及一种油门单踏板停车电机零转速控制方法。

背景技术

单踏板停车工况即驾驶员松油门，驱动电机输出负扭矩进行制动并回收能力，当车速低于一定值后通过驱动电机对车速进行零转速控制，从而功能上取代刹车的作用；该过程需要快速且平稳的将车速降为0。

一般情况下，车辆行驶在平稳的路面，进行0转速控制(0车速控制)，传统控制方法可以使用PID控制，良好的PID控制曲线会有2个波，满足快速响应且震荡小的条件。但是PID控制显然会使车速反向，不符合客户的预期行为(松油门踏板停车)。考虑整车感受，车速低于0.1km/h时可以认为完成停车，这是由于摩擦阻力始终与车速方向反向。若PID控制中不启用积分项或者使用很小的积分项，经过实测可以在速度较高时快速响应，在车速较低时使车速缓慢变为0；只使用比例项也可以实现车速为0，时间上为期望时间1.5s的两倍。

针对在一定坡度上的转速控制，一种方法是采用扭矩补偿，通过受力分析可知附加的载荷为重力延斜面向下的分力，为了保证0转速控制目标实现，最终稳态积分项值需要与重力延斜面向下的分力大小相等方向相反。此种工况下，使用传统PID控制，积分项Ki参数的增大必会导致超调即转速反向。另一种方法是采用液压制动介入，若检测电机控制无法有效在坡度较大情况下驻坡，存在溜坡现象，此时液压制动介入，辅助车辆驻坡，该种方法的缺点是退出驻坡时不能缓慢起步且蠕行，针对车辆满载和空载坡道蠕行会表现不同，参数标定不合适会溜坡或者起步加速度较大。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种油门单踏板停车电机零转速控制方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种油门单踏板停车电机零转速控制方法，该方法包括以下步骤：

步骤S1：获得速度-加速度理想曲线；

步骤S2：电机控制器对历史转速进行采样，得到真实加速度；

步骤S3：判断真实加速度与速度-加速度理想曲线的关系，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线上方，电机控制器给定负方向的补偿扭矩，若真实加速度位于速度-加速度理想曲线下方，电机控制器给定正方向的补偿扭矩；

步骤S4：计算目标速度与真实速度的差值，得到比例扭矩；

步骤S5：将补偿扭矩与比例扭矩相加，得到控制扭矩；

步骤S6：电机控制器使用控制扭矩对电机进行油门单踏板停车控制。

所述的速度-加速度理想曲线为水平面速度-加速度理想曲线。

所述速度-加速度理想曲线表示为：

0＝V+C×a

其中，V为理想速度，a为理想加速度，C为滑模面系数。

所述的步骤S2包括：

步骤S21：电机控制器对历史转速进行采样，对历史转速求取对数，得到历史转速对数；

步骤S22：对历史转速对数进行拟合，得到拟合曲线；