[发明专利]一种工业自动化喷漆机器人

权利要求书

1.一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，包括有导向机架（1）、双向移动车（2）、旋转底盘（3）、纵向移动机构（4）、摆动机构（5）、轮盘机构（6）、喷漆头（7）、喷水头（8）和吹气头（9）；

导向机架（1）上设有轨道，双向移动车（2）的工作端位于导向机架（1）的轨道内，旋转底盘（3）安装于双向移动车（2）的底部，纵向移动机构（4）安装于旋转底盘（3）的工作端，摆动机构（5）安装于纵向移动机构（4）的工作端，轮盘机构（6）安装于摆动机构（5）的工作端，喷漆头（7）、喷水头（8）和吹气头（9）均安装于轮盘机构（6）的工作端；

双向移动车（2）包括有底盘（2a）、电动车轮（2b）、转向驱动机构（2c）、第一连动组件（2d）和第二连动组件（2e），电动车轮（2b）有四个，四个电动车轮（2b）均布于 底盘（2a）的四角，转向驱动机构（2c）安装于底盘（2a）上，第一连动组件（2d）和第二连动组件（2e）的受力端分别与转向驱动机构（2c）的输出端连接，第一连动组件（2d）和第二连动组件（2e）的输出端各与两个电动车轮（2b）的受力端连接，底盘（2a）上设有车盖（2a1）。

2.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，电动车轮（2b）包括有轮架（2b1）、轮座（2b2）、第一伺服电机（2b3）、连动杆（2b4）、第一锥齿轮（2b5）、第二锥齿轮（2b6）、轮轴（2b7）和车轮（2b8），轮座（2b2）与底盘（2a）可转动连接，轮架（2b1）固定安装于轮座（2b2）的顶部，车轮（2b8）通过轮座（2b2）安装于轮座（2b2）上，第二锥齿轮（2b6）安装于轮轴（2b7）上，第一伺服电机（2b3）安装于 轮架（2b1）上，连动杆（2b4）的一端贯穿轮座（2b2）和轮架（2b1）与第一伺服电机（2b3）的输出端连接，第一锥齿轮（2b5）安装于第一伺服电机（2b3）的另一端，并且第一锥齿轮（2b5）和第二锥齿轮（2b6）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，转向驱动机构（2c）包括有电机架（2c1）、第二伺服电机（2c2）和桨叶头（2c3），第二伺服电机（2c2）通过电机架（2c1）安装于底盘（2a）上，桨叶头（2c3）安装于第二伺服电机（2c2）的输出端。

4.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，第一连动组件（2d）和第二连动组件（2e）的结构一致，第一连动组件（2d）包括有短杆（2d1）、长杆（2d2）、第一铰接杆（2d3）和第二铰接杆（2d4），短杆（2d1）的一端与桨叶头（2c3）铰接，短杆（2d1）的另一端和长杆（2d2）的中部铰接，第一铰接杆（2d3）和第二铰接杆（2d4）分别铰接于长杆（2d2）的两端，并且第一铰接杆（2d3）和第二铰接杆（2d4）分别与两个电动车轮（2b）受力端铰接。

5.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，旋转底盘（3）包括有圆盘（3a）、回转支承、圆盖（3c）、第一减速电机（3d）、第一同步轮（3e）和第二同步轮（3f），圆盖（3c）通过回转支承与圆盘（3a）可转动连接，第一减速电机（3d）安装于 圆盘（3a）上，第一同步轮（3e）安装于第一减速电机（3d）的输出端，圆盖（3c）上设有转动杆（3c1），第二同步轮（3f）安装于转动杆（3c1）上，并且第一同步轮（3e）和第二同步轮（3f）之间通过同步带通过同步带传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种工业自动化喷漆机器人，其特征在于，纵向移动机构（4）包括有链轮架（4a）、第二减速电机（4b）、第一链轮组（4c）、第二链轮组（4d）和滑动板（4e），第一链轮组（4c）和第二链轮组（4d）均安装于链轮架（4a）上，并且第一链轮组（4c）和第二链轮组（4d）之间通过链条传动连接，第二减速电机（4b）安装于链轮架（4a）上，并且第二减速电机（4b）的输出端与第一链轮组（4c）的受力端连接，滑动板（4e）与链轮架（4a）滑动连接，并且滑动板（4e）与链条连接。