[发明专利]一种松果捡拾机器人

权利要求书

1.一种松果捡拾机器人，其特征在于，包括：捡拾装置（1）、清障装置（2）、机体装置（3）、行走部分（4）；

所述的捡拾大臂（101）和清障大臂（201）安装在大转盘（301）上，斜移动块（404）安装在斜升降丝杆（314）和斜升降框（313）上，中行走履带（317）放置在地面上。

2.根据权利要求1所述的一种松果捡拾机器人，其特征在于：所述的捡拾装置（1）包括捡拾大臂（101）、捡拾双臂（102）、转臂电缸（103）、转座电机（104）、双臂锥齿轮（105）、转锥齿轮（106）、转座（107）、爪电缸（108）、爪底座（109）和夹爪（110）；

所述的捡拾大臂（101）转动安装在大转盘（301）上，捡拾双臂（102）转动安装在捡拾大臂（101）上，转臂电缸（103）伸缩控制捡拾双臂（102）绕着捡拾大臂（101）转动，转座（107）转动安装在捡拾双臂（102）上，转座电机（104）转动控制转座（107）相对于捡拾双臂（102）转动，爪电缸（108）底部转动安装在转座（107）上，顶部转动安装在夹爪（110）上，爪底座（109）安装在转座（107）上，夹爪（110）转动安装在爪底座（109）上，爪电缸（108）伸缩控制夹爪（110）抓取松果；

根据所述的清障装置（2）包括：清障大臂（201）、清障电缸（202）、清障双臂（203）、转电机（204）、上锥齿轮（205）、下锥齿轮（206）、电机箱（207）、转末端电机（208）、转块（209）、摆电机（210）、清障电缸（211）和清障头（212）；

所述的清障大臂（201）转动安装在大转盘（301）上，清障双臂（203）转动安装在清障大臂（201）上，清障电缸（202）伸缩控制清障双臂（203）相对于清障大臂（201）转动，电机箱（207）转动安装在清障双臂（203）上，转电机（204）转动控制电机箱（207）相对于清障双臂（203）转动，转末端电机（208）安装在电机箱（207）上，转块（209）安装在转末端电机（208）的电机轴上，转末端电机（208）转动控制转块（209）相对于电机箱（207）转动，清障电机（211）安装在转块上，摆电机（210）转动控制清障电缸（211）相对于转块（209）转动，清障电缸（211）底部转动安装在转块（209）上，清障电缸（211）伸缩控制清障头（212）进行清障，清障头（212）安装在清障电缸211顶部；

所述的机体装置（3）包括：大转盘（301）、捡拾传动带（302）、捡拾电机（303）、清障电机（304）、清障传动带（305）、大转盘齿轮（306）、小转盘齿轮（307）、转盘电机（308）、转盘顶套（309）、限位盘（310）、框连接（311）、松果框（312）、斜升降框（313）、斜升降丝杆（314）、斜升降电机（315）、侧壁（316）、中行走履带（317）、中主动轮（318）、主动轮齿轮（319）、传动齿轮（320）、中主动电机（321）、中从动轮（322）和连接轴（323）；

所述的捡拾电机（303）转动控制捡拾大臂（101）相对于大转盘（301）转动，清障电机（304）转动控制清障大臂（201）相对于大专盘（301）转动，大转盘（301）转动安装在框连接（311）上，限位盘（310）安装在大转盘（301）下方，转盘电机（308）转动控制大转盘（301）相对于框连接（311）转动，松果框（312）安装在框连接（311）上，侧壁（316）安装在框连接（311）上，斜升降框（313）安装在侧壁（316）上，连接轴（323）两端安装在侧壁（316）上，中主动轮（318）转动安装在侧壁（316）上，中主动电机（321）转动控制中主动轮（318）转动，从而控制中行走履带（317）转动，中从动（322）轮转动安装在侧壁（316）上；

所述的行走装置（4）包括：三角履带（401）、内护板（402）、外护板（403）、斜移动块（404）、大转齿轮（405）、小转齿轮（406）、三角电机（407）、小动齿轮（408）、大动齿轮（409）、三角主动轮（410）、后从动轮（411）和前从动轮（412）；

所述的斜移动块（404）与斜升降丝杆（314）采用螺纹传动，与斜升降框（313）滑动安装，斜升降电机（315）转动控制斜移动块（404）沿着斜升降框（313）移动，内护板（402）转动安装在斜移动块（404）上，三角电机（407）转动控制内护板（402）相对于斜移动块（404）转动，三角主动轮（410）、前从动轮（412）和后从动（413）轮通过转动安装在内护板（402）和外护板（403）上，三角履带（401）缠绕在三角主动轮（410）、前从动轮（412）和后从动轮（413）外侧，主动电机（411）转动控制三角主动轮（410）转动，控制三角履带（401）转动进行行走。