[发明专利]一种松果捡拾机器人

说明书

本发明公开一种松果捡拾机器人，包括：捡拾装置、清障装置、机体装置、行走部分，所述的机体装置和行走部分设置有行走履带能够进行移动以及转弯和复杂地形移动等操作，捡拾装置和清障装置能够相对于机体装置进行转动，捡拾装置、清障装置通过多个旋转关节、转动关节，控制夹爪将松果拾起放入机体装置中，本发明可以实现全自动快递配送，满足松果全自动捡拾的需要。

技术领域

本发明涉及果实收集技术领域，特别涉及一种松果捡拾机器人。

背景技术

松果别称为松塔，为松科植物的种子，成熟后内有松子，也可作药用，有祛风止痛、消炎止血、滋养强壮的功效，松果成熟后会掉落在土地里，通常收集松果主要通过人工进行，为了节约人力，因此需要一种松果捡拾机器人，

如申请号CN201621397215.2公开了一种松果采摘器，不过该发明仍然需要人工操作，且是从树上摘取。

CN201821416841.0公开了一种松果叉，不过该发明仍然需要人工操作，且是通过手动从树上摘取。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种松果捡拾机器人，以解决松果拾取需要人工来进行的问题。

本发明所使用的技术方案是：一种松果捡拾机器人，包括捡拾装置、清障装置、机体装置、行走装置；捡拾装置安装在机体装置上，清障装置安装在移动装置上，行走装置安装在机体装置上，机体装置放置在地面上。

进一步地的，所述的捡拾装置包括：捡拾大臂、捡拾双臂、转臂电缸、转座电机、双臂锥齿轮、转锥齿轮、转座、爪电缸、爪底座、夹爪，捡拾大臂转动安装在大转盘上，捡拾双臂以转动方式安装在捡拾大臂上，转臂电缸底部转动安装在捡拾大臂上，顶部转动安装在捡拾双臂上，转臂电缸伸缩控制捡拾双臂绕着捡拾大臂转动，转座电机安装在捡拾双臂上，双臂锥齿轮安装在转座电机的电机轴上，转座转动安装在捡拾双臂上，转锥齿轮安装在转座上，转锥齿轮与双臂锥齿轮啮合，转座电机转动控制转座相对于捡拾双臂转动，爪电缸底部转动安装在转座上，顶部转动安装在夹爪上，爪底座安装在转座上，夹爪转动安装在爪底座上，爪电缸伸缩控制夹爪抓取松果。

进一步的，所述的清障装置包括：清障大臂、清障电缸、清障双臂、转电机、上锥齿轮、下锥齿轮、电机箱、转末端电机、转块、摆电机、清障电缸、清障头，清障大臂转动安装在大转盘上，清障双臂转动安装在清障大臂上，清障电缸底部转动安装在清障大臂上，顶部转动安装在清障双臂上，清障电缸伸缩控制清障双臂相对于清障大臂转动，转电机安装在清障双臂上，上锥齿轮安装在转电机的电机轴上，电机箱转动安装在清障双臂上，下锥齿轮安装在电机箱上，上锥齿轮与下锥齿轮啮合，转电机转动控制电机箱相对于清障双臂转动，转末端电机安装在电机箱上，转块安装在转末端电机的电机轴上，转末端电机转动控制转块相对于电机箱转动，清障电机安装在转块上，摆电机转动控制清障电缸相对于转块转动，清障电缸底部通过清障电机转动安装在转块上，清障电缸伸缩控制清障头进行清障，清障头安装在清障电缸顶部。