[发明专利]一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手

权利要求书

1.一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其特征在于，包括设有车架的履带行走装置(1)，所述车架上端面通过平移机构(8)滑动连接车体，所述车体的前端设有回转机构(13)，所述回转机构(13)上端设有能够垂向变幅和水平伸展的臂架系统(4)，所述臂架系统(4)的水平伸缩端通过提升机构(5)连接抓斗机构(6)，所述车体的后端设有为履带行走装置(1)、臂架系统(4)、提升机构(5)、抓斗机构(6)、回转机构(7)以及平移机构(8)提供动力的液压系统(3)，所述车体上还设有为液压系统(3)提供动能的动力装置(2)。

2.如权利要求1所述的一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其特征在于，所述臂架系统(4)包括四连杆系统和伸缩臂(41),所述四连杆系统包括底座(42)，所述底座(42)上固定有支架(43)，所述支架(43)的上端、中端、下端三个部位分别从左至右铰接有连杆(48)、大臂(45)和油缸(46)，所述伸缩臂(41)的底臂下端固定有伸缩臂支架(47)，所述伸缩臂支架(47)下端的左右两侧分别与连杆(48)、大臂(45)铰接，所述大臂(45)两端的铰接点连线与连杆(48)两端的铰接点连线平行，所述大臂(45)的上端还与油缸(46)伸缩端铰接，所述油缸(46)两端的铰接点连线与连杆(48)两端的铰接点连线平行，所述支架(43)、所述伸缩臂支架(47)与大臂(45)的两个铰接点之间的距离同连杆(48)两端铰接点之间的距离相同。

3.如权利要求2所述的一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其特征在于，所述提升机构(5)包括固定在伸缩臂(41)伸出端上的支撑板(51)，所述支撑板(51)上固定有U型加强架(52)，所述U型加强架(52)的下方设有剪叉机构，所述剪叉机构包括两列平行设置且互相对称的剪叉(54)，两列剪叉(54)的节点之间均连接有平行杆(55)，所述剪叉机构在竖直方向上的投影位于U型加强架(52)的投影框内，所述剪叉机构顶端其中一侧的两个剪叉节点铰接在支撑板(51)上，所述剪叉机构顶端另一侧的两个剪叉节点铰接在U型加强架(52)上并且该铰接点下方相邻的一个平行杆(55)与液压油缸(2)伸缩端铰接，所述液压油缸(2)的缸底铰接在支撑板(51)上，所述剪叉机构下端两侧的剪叉节点均铰接在抓斗机构(6)上。

4.如权利要求1所述的一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其特征在于，所述平移机构(8)包括固定在车架上的直线导轨，所述车体底部固定有与直线导轨适配的滑块，所述车架上还铰接有移动油缸，所述移动油缸的伸出端铰接在车体底部并控制其移动。

5.如权利要求1所述的一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其特征在于，所述车架的前后两端分别对称设有两个支撑油缸，所述支撑油缸与所述液压系统(3)油路连接。