[发明专利]一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手

说明书

本发明公开了一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，包括设有车架的履带行走装置，车架上端面滑动连接车体，车体的前端设有回转机构，回转机构上端设有能够垂向变幅和水平伸展的臂架系统，臂架系统的水平伸缩端通过提升机构连接抓斗机构，车体的后端设有液压系统和动力装置，本装置适用于巷道狭小空间，结构紧凑、工作效率高、便于移动可完成喷浆机上料以及水仓煤泥清挖的两用机械设备。

技术领域

本发明涉及煤矿开采领域，具体涉及一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手。

背景技术

喷浆支护是矿山岩石井巷支护的主要部分，但在该工艺流程中，因为缺乏合适的机械设备，主要由人工向喷射机喂料，其劳动强度大、工作效率低。另一方面，由于井下掘进面比较分散、巷道空间狭小，基建施工时多采用地面设置搅拌站配制干拌骨料，然后由矿车运至各个掘进面，由于掘进面通常距井筒较远，地面配置好骨料经常运输中提前凝固，这样被迫采取现场人工拌料，费力费时，严重影响支护施工速度和喷浆质量。

同时，煤矿井下水仓及各种煤泥水沉淀池(坑)是保证安全生产、防止矿井水灾的重要设施。井下水仓工作条件恶劣，淤积物中含水量大，搅动后往往变成半流态或流态，传统的清仓方式劳动强度大、工作效率低、清仓周期长，影响安全生产。因此，高效的矿井水仓清淤装置对减轻工人劳动强度、提高水仓清理速度和水仓抗击水灾能力、保障矿井安全生产具有重要的现实意义。

发明内容

针对上述存在的技术不足，本发明的目的是提供一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，其适用于巷道狭小空间，结构紧凑、工作效率高、便于移动可完成喷浆机上料以及水仓煤泥清挖的两用机械设备。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种适用于巷道狭小空间的行走式机械手，包括设有车架的履带行走装置，所述车架上端面通过平移机构滑动连接车体，所述车体的前端设有回转机构，所述回转机构上端设有能够垂向变幅和水平伸展的臂架系统，所述臂架系统的水平伸缩端通过提升机构连接抓斗机构，所述车体的后端设有为履带行走装置、臂架系统、提升机构、抓斗机构、回转机构以及平移机构提供动力的液压系统，所述车体上还设有为液压系统提供动能的动力装置。

优选地，所述臂架系统包括四连杆系统和伸缩臂,所述四连杆系统包括底座，所述底座上固定有支架，所述支架的上端、中端、下端三个部位分别从左至右铰接有连杆、大臂和油缸，所述伸缩臂的底臂下端固定有伸缩臂支架，所述伸缩臂支架下端的左右两侧分别与连杆、大臂铰接，所述大臂两端的铰接点连线与连杆两端的铰接点连线平行，所述大臂的上端还与油缸伸缩端铰接，所述油缸两端的铰接点连线与连杆两端的铰接点连线平行，所述支架、所述伸缩臂支架与大臂的两个铰接点之间的距离同连杆两端铰接点之间的距离相同。

优选地，所述提升机构包括固定在伸缩臂伸出端上的支撑板，所述支撑板上固定有U型加强架，所述U型加强架的下方设有剪叉机构，所述剪叉机构包括两列平行设置且互相对称的剪叉，两列剪叉的节点之间均连接有平行杆，所述剪叉机构在竖直方向上的投影位于U型加强架的投影框内，所述剪叉机构顶端其中一侧的两个剪叉节点铰接在支撑板上，所述剪叉机构顶端另一侧的两个剪叉节点铰接在U型加强架上并且该铰接点下方相邻的一个平行杆与液压油缸伸缩端铰接，所述液压油缸的缸底铰接在支撑板上，所述剪叉机构下端两侧的剪叉节点均铰接在抓斗机构上。

优选地，所述平移机构包括固定在车架上的直线导轨，所述车体底部固定有与直线导轨适配的滑块，所述车架上还铰接有移动油缸，所述移动油缸的伸出端铰接在车体底部并控制其移动。

优选地，所述车架的前后两端分别对称设有两个支撑油缸，所述支撑油缸与所述液压系统油路连接。