[发明专利]定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达测量得到的点云图；

从所述点云图中提取第一目标区，所述第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象；

根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述第一目标区域中各像素点的深度；

根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值；

根据所述像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度；

根据所述目标深度，定位对象所处的第一观测位置。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度，包括：

从各设定深度中，确定前景深度和背景深度；其中，所述背景深度具有像素点个数指示值的最大峰值；所述前景深度具有按照深度从小到大顺序的像素点个数指示值的首个峰值；

根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，从所述前景深度和所述背景深度中选定所述目标深度。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，从所述前景深度和所述背景深度中选定所述目标深度，包括：

若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比大于比例阈值，则将所述前景深度作为所述目标深度；

若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比不大于所述比例阈值，则将所述背景深度作为所述目标深度。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值之后，还包括：

筛选掉所述像素点个数指示值小于个数阈值的设定深度。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值，包括：

对每一个设定深度，确定深度统计范围；

根据各像素点的深度，统计所述深度与相应深度统计范围匹配的像素点个数，以得到相应设定深度对应的像素点个数指示值。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一观测位置包括观测距离和观测角度；所述第一定位信息包括深度和角度；

所述根据所述目标深度，定位对象所处的第一观测位置，包括：

根据所述目标深度对应的各像素点携带的角度，定位所述对象的观测角度；

根据所述目标深度对应的各像素点携带的深度，定位所述对象的观测距离。

7.根据权利要求1-6任一项所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二观测位置；其中，所述第二观测位置，是根据深度传感器测量得到的深度图，对所述对象定位得到的；

根据所述对象的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的一个，执行迭代修正过程；

根据所述迭代修正过程得到的位置更新所述历史运动状态；

根据更新后的历史运动状态，对所述第一观测位置和所述第二观测位置中的另一个，执行迭代修正过程，以得到所述目标位置。

8.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取激光雷达测量得到的点云图；

提取模块，用于从所述点云图中提取第一目标区，所述第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象；

第一确定模块，用于根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述第一目标区域中各像素点的深度；

统计模块，用于根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值；

第二确定模块，用于根据所述像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度；

定位模块，用于根据所述目标深度，定位对象所处的第一观测位置。