[发明专利]定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请提出一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及计算机视觉技术领域，其中，方法包括：获取激光雷达测量得到的点云图，从点云图中提取第一目标区，第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象，根据第一目标区域携带的第一定位信息，确定第一目标区域中各像素点的深度,根据各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值，根据像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度，实现了通过激光雷达与视觉图像配准，进行对象位置预测，降低了成本，提高了定位准确度，解决现有技术中采用深度传感器进行位置预测，成本高，准确度低的技术问题。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

机器人与人进行交互过程中，很重要的一个应用是对人进行跟踪，以跟随人运动到指定的位置，因此，需要实时检测人体，并估计出人体和机器人之间的相对位置关系。

而现有技术中，通常是基于相机和深度传感器的数据，计算人体与机器人之间的距离，然而，深度传感器价格较高，图像采集范围较小，确定当前人体和机器之间的相对位置关系成本高，准确度低。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本申请的第一个目的在于提出一种定位方法，通过同步采集的视觉图像中的感兴趣区域，确定激光雷达采集的点云图中的第一目标区域，根据第一目标区域定位对象的观测位置，实现了通过激光雷达与视觉图像配准，进行对象位置预测，降低了成本，提高了定位准确度。

本申请的第二个目的在于提出一种定位装置。

本申请的第三个目的在于提出一种电子设备。

本申请的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本申请第一方面实施例提出了一种定位方法，包括：

获取激光雷达测量得到的点云图；

从所述点云图中提取第一目标区，所述第一目标区与同步采集的视觉图像中的感兴趣区检测相同对象；

根据所述第一目标区域携带的第一定位信息，确定所述第一目标区域中各像素点的深度；

根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值；

根据所述像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度；

根据所述目标深度，定位对象所处的第一观测位置。

可选地，作为第一方面的第一种可能的实现方式，所述根据像素点个数指示值的峰值，从各设定深度中确定目标深度，包括：

从各设定深度中，确定前景深度和背景深度；其中，所述背景深度具有像素点个数指示值的最大峰值；所述前景深度具有按照深度从小到大顺序的像素点个数指示值的首个峰值；

根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，从所述前景深度和所述背景深度中选定所述目标深度。

可选地，作为第一方面的第二种可能的实现方式，所述根据所述前景深度和所述背景深度对应的像素点个数指示值，从所述前景深度和所述背景深度中选定所述目标深度，包括：

若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比大于比例阈值，则将所述前景深度作为所述目标深度；

若所述前景深度和所述背景深度的像素点个数指示值之比不大于所述比例阈值，则将所述背景深度作为所述目标深度。

可选地，作为第一方面的第三种可能的实现方式，所述根据所述各像素点的深度，统计各设定深度对应的像素点个数指示值之后，还包括：