[发明专利]电动机控制装置

说明书

本发明提供一种电动机控制装置，即使是用于校正指令值的校正滤波器具有在特定的频域提高增益的滤波器特性的情况，也能够防止指令值的微小变动的放大，从而防止被驱动部的振动或异响的发生。电动机控制装置具备：指令部，其输出用于控制伺服电动机的指令值，该伺服电动机用于驱动作为被驱动部的机械；电动机控制部，其基于指令值来控制伺服电动机；校正滤波器，其用于校正指令值；以及预处理部，其设置于校正滤波器的前级，其中，校正滤波器具有增益大于1的频域，在由校正滤波器校正前的指令值的变动为规定的值以下的情况下，预处理部执行使用过去的指令值来作为本次的指令值的预处理。

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置。

背景技术

以往，已知有如下技术(例如，参照专利文献1)：在对用于驱动产业机械等的被驱动部的电动机进行控制的电动机控制装置中，使用从电动机到机械的传递特性的反向特性滤波器(inverse characteristic filter)等，来校正指令值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-175890号公报

发明内容

发明要解决的问题

在这样的电动机控制装置中，在校正滤波器例如具有在特定的频域提高增益的滤波器特性的情况下存在如下情况：在该特定的频域中，由于离散化处理等而产生的指令值的微小变动被放大，其结果，在由指令值控制的机械的被驱动部中产生振动或异响。在产业机械等中，期望防止这样的振动或异响的产生。

用于解决问题的方案

本公开的电动机控制装置的一个方式构成为具备：指令部，其输出用于控制电动机的指令值，所述电动机用于驱动被驱动部；电动机控制部，其基于所述指令值来控制电动机；校正滤波器，其用于校正所述指令值；以及预处理部，其设置于所述校正滤波器的前级，其中，所述校正滤波器具有增益大于1的频域，在由所述校正滤波器校正前的所述指令值的变动为规定的值以下的情况下，所述预处理部执行使用过去的指令值来作为本次的指令值的预处理。

发明的效果

根据一个方式的电动机控制装置，即使是用于校正指令值的校正滤波器具有在特定的频域提高增益的滤波器特性的情况，也能够防止指令值的微小变动的放大，从而能够防止被驱动部的振动或异响的产生。

附图说明

图1是示出电动机控制装置的一个实施方式的框图。

图2是表示从伺服电动机到机器的传递特性的曲线图。

图3是表示反向特性滤波器的滤波器特性的曲线图。

图4是示出从指令部输出的指令值的曲线图。

图5是示出由反向特性滤波器对未被进行预处理的指令值进行了校正时的校正后指令值的曲线图。

图6是示出在进行了预处理后、由反向特性滤波器进行了处理的校正后指令值的曲线图。

图7是示出电动机控制装置的一个实施方式的处理的流程图。

附图标记说明