[发明专利]阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质

权利要求书

1.一种阀厅设备巡检机器人的云台校准方法，其特征在于，包括：

当与目标巡检机器人连接的云台到达预设位置，且所述云台处于预设姿态时，获取所述目标巡检机器人通过摄像头拍摄的目标图像；

对所述目标图像中的阀厅设备进行识别，获得识别出的目标设备；

确定所述目标设备在所述目标图像中的图像坐标；

从数据库中获取与所述目标设备对应的预置坐标，并根据所述预置坐标与所述图像坐标，计算得到坐标偏移量；

根据所述坐标偏移量，计算针对所述云台的位置调整量和姿态调整量；

根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和/或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，包括：

判断所述姿态调整量是否大于预设调整阈值；

当大于所述预设调整阈值时，获取所述位置调整量对应的第一移动方向和第一移动距离，并控制所述云台朝向所述第一移动方向移动所述第一移动距离，根据所述云台的移动后的位置更新所述预设位置；

当不大于所述预设调整阈值时，获取所述姿态调整量对应的第一转动方向和第一转动角度，并控制所述云台转动，以使所述摄像头朝向所述第一转动方向转动所述第一转动角度，根据所述云台的转动后的姿态更新所述预设姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，包括：

获取所述位置调整量对应的第二移动方向和第二移动距离，并控制所述云台朝向所述第二移动方向移动所述第二移动距离；

获取所述姿态调整量对应的第二转动方向和第二转动角度，并控制所述云台转动，以使所述摄像头朝向所述第二转动方向转动所述第二转动角度；

根据所述云台的移动后的位置更新所述预设位置，以及根据所述云台的转动后姿态更新所述预设姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和/或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，包括：

当所述坐标偏移量大于预设偏离阈值时，根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和/或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，并继续执行所述获取所述目标巡检机器人通过摄像头拍摄的目标图像，直至所述坐标偏移量不大于所述预设偏离阈值为止。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和/或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，并继续执行所述获取所述目标巡检机器人通过摄像头拍摄的目标图像，直至所述坐标偏移量不大于所述预设偏离阈值为止之后，所述方法还包括：

获取在对所述预设位置和所述预设姿态进行调整的过程中计算得到的多组调整数据，每组调整数据包括每次计算得到的所述坐标偏移量、所述位置调整量和所述姿态调整量；

当所述多组调整数据的组数大于预设组数阈值时，根据所述多组调整数据，拟合出坐标偏移量分别与位置调整量和姿态调整量之间的映射关系；

将所述映射关系存储在数据库中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标图像中的阀厅设备进行识别，获得识别出的目标设备，包括：

根据数据库中存储的阀厅设备特征数据，识别出所述目标图像中的一个或多个与所述阀厅设备特征数据相匹配的阀厅设备；

计算所述一个或多个阀厅设备在所述目标图像中与所述目标图像的中心的距离，并将与所述目标图像的中心相距最近的一个阀厅设备作为识别出的目标设备。