[发明专利]阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质

说明书

一种阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质，该方法包括：当与目标巡检机器人连接的云台到达预设位置，且该云台处于预设姿态时，获取目标巡检机器人通过摄像头拍摄的目标图像；对目标图像中的阀厅设备进行识别，获得识别出的目标设备；确定目标设备在目标图像中的图像坐标；从数据库中获取与目标设备对应的预置坐标，并根据该预置坐标与上述图像坐标，计算得到坐标偏移量；根据该坐标偏移量，计算针对上述云台的位置调整量和姿态调整量；根据位置调整量对上述预设位置进行调整，和/或根据姿态调整量对上述预设姿态进行调整。实施本申请实施例，能够对机器人云台的位置和姿态进行校准，消除累积偏移对拍摄目标设备带来的不利影响。

技术领域

本申请涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质。

背景技术

超高压直流输电系统作为国家电网的重要组成部分，发挥着跨区域调配电力资源的战略作用，而针对其中的阀厅设备的巡检与维护是保证特高压直流输电系统正常运行的核心任务。在实践中发现，在使用阀厅设备巡检机器人对阀厅设备进行自动化巡检时，承载机器人的云台会随着运行时间的增加而累积产生机械偏移，从而导致机器人在按照预设位置进行巡检时，视野中容易失去目标设备。

发明内容

本申请实施例公开了一种阀厅设备巡检机器人的云台校准方法及装置、存储介质，能够对机器人云台的位置和姿态进行校准，消除累积偏移对拍摄目标设备带来的不利影响。

本申请实施例第一方面公开一种阀厅设备巡检机器人的云台校准方法，包括：

当与目标巡检机器人连接的云台到达预设位置，且所述云台处于预设姿态时，获取所述目标巡检机器人通过摄像头拍摄的目标图像；

对所述目标图像中的阀厅设备进行识别，获得识别出的目标设备；

确定所述目标设备在所述目标图像中的图像坐标；

从数据库中获取与所述目标设备对应的预置坐标，并根据所述预置坐标与所述图像坐标，计算得到坐标偏移量；

根据所述坐标偏移量，计算针对所述云台的位置调整量和姿态调整量；

根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和/或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，或根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，包括：

判断所述姿态调整量是否大于预设调整阈值；

当大于所述预设调整阈值时，获取所述位置调整量对应的第一移动方向和第一移动距离，并控制所述云台朝向所述第一移动方向移动所述第一移动距离，根据所述云台的移动后的位置更新所述预设位置；

当不大于所述预设调整阈值时，获取所述姿态调整量对应的第一转动方向和第一转动角度，并控制所述云台转动，以使所述摄像头朝向所述第一转动方向转动所述第一转动角度，根据所述云台的转动后的姿态更新所述预设姿态。

作为另一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，根据所述位置调整量对所述预设位置进行调整，和根据所述姿态调整量对所述预设姿态进行调整，包括：

获取所述位置调整量对应的第二移动方向和第二移动距离，并控制所述云台朝向所述第二移动方向移动所述第二移动距离；

获取所述姿态调整量对应的第二转动方向和第二转动角度，并控制所述云台转动，以使所述摄像头朝向所述第二转动方向转动所述第二转动角度；

根据所述云台的移动后的位置更新所述预设位置，以及根据所述云台的转动后姿态更新所述预设姿态。