[发明专利]车辆碰撞检测方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种车辆碰撞检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一车辆的多个用于碰撞检测的图像；所述图像包括：所述第一车辆前方的第一图像；

确定各个图像中的车辆碰撞检测区域；包括：确定各个第一图像中的所述第一车辆的车头位置；根据所述车头位置，确定所述各个第一图像中位于路面区域内且具有预设区域尺寸的车道线检测区域；确定所述车道线检测区域中对应于预设颜色的候选车道线；从所述候选车道线中选取对应于预设角度区间的候选第一车道线和候选第二车道线；对所述候选第一车道线进行聚类得到所述第一车道线，以及对所述候选第二车道线进行聚类得到所述第二车道线；将从所述车道线检测区域中检测到的第一车道线和第二车道线之间的区域作为所述车辆碰撞检测区域；

基于预先训练的车辆检测模型，确定所述各个图像中的第二车辆的位置，得到所述第二车辆在所述图像的运动轨迹；

根据所述运动轨迹以及所述车辆碰撞检测区域，确定所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车头位置，确定所述各个第一图像中位于路面区域内且具有预设区域尺寸的车道线检测区域之前，所述方法还包括：

基于所述车头位置获取所述各个第一图像中的车路分界线，得到多个车路分界线；所述车路分界线用于标识所述第一车辆与路面的分界；

将所述多个车路分界线进行聚类，得到各类分界线对应的分界线数量；

选取分界线数量最多的一类分界线作为目标分界线；

将所述各个第一图像中位于所述目标分界线前方的区域作为所述路面区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先训练的车辆检测模型，确定所述各个图像中的第二车辆的位置，包括：

将所述各个图像输入所述车辆检测模型，以触发所述车辆检测模型检测所述各个图像中大于或者等于预设车辆区域置信度阈值的车辆区域；

获取所述车辆区域在相应图像内的区域面积比；

根据所述区域面积比大于或者等于预设面积比阈值的所述车辆区域，确定所述第二车辆的位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述区域面积比大于或者等于预设面积比阈值的所述车辆区域，确定所述第二车辆的位置，包括：

获取所述各个图像中所述区域面积比大于或者等于预设面积比阈值的所述车辆区域；

从所述各个图像中获取相邻图像的所述车辆区域的交并比；

根据所述交并比，确定所述第二车辆在所述各个图像中的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述运动轨迹以及所述车辆碰撞检测区域，确定所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞状态，包括：

若所述运动轨迹为所述第二车辆不断靠近所述第一车辆，所述第一图像中对应于所述第二车辆的车辆区域与所述第一图像的车辆碰撞检测区域存在重叠区域且所述重叠区域存在于持续多个第一图像，以及多个第一图像的首个图像中对应于所述第二车辆的车辆区域与当前图像中对应于所述第二车辆的车辆区域之间的交并比小于交并比阈值，则确定所述碰撞状态为已发生碰撞；

和/或

所述图像还包括：所述第一车辆后方的第二图像；所述第二图像由安装于所述第一车辆尾部的摄像设备拍摄得到；所述车辆碰撞检测区域为所述第二图像的完整图像区域；所述根据所述运动轨迹以及所述车辆碰撞检测区域，确定所述第一车辆与所述第二车辆的碰撞状态，包括：

若所述运动轨迹为所述第二车辆不断靠近所述第一车辆，且所述第二图像中对应于所述第二车辆的车辆区域与所述第二图像的图像下边界之间的距离小于或者等于碰撞距离阈值，则确定所述碰撞状态为已发生碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一车辆的多个用于碰撞检测的图像，包括：

所述第一车辆的碰撞传感器被触发产生碰撞信号后，获取第一车辆的多个用于碰撞检测的图像。