[发明专利]一种时间同步方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：

接收车辆中激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据；

如果所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳不一致，根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，还包括：

如果所述惯导数据与所述点云数据在同一时间戳的位置信息不同，根据所述惯导数据的位置信息校正所述点云数据在相同时间戳的位置信息，使所述点云数据和惯导数据在相同时间戳对应的位置信息相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，包括：

确定所述惯导数据的时间戳和所述点云数据的时间戳的差值；

根据所述差值补偿所述点云数据的时间戳。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，还包括：

如果所述车辆中除所述激光雷达以外的传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳不一致，根据校正后所述点云数据的时间戳校正所述传感器输出数据的时间戳，使所述传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳一致。

5.一种时间同步装置，其特征在于，包括：

数据接收模块，用于接收车辆中激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据；

第一时间戳校正模块，用于如果所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳不一致，根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

位置校正模块，用于在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，如果所述惯导数据与所述点云数据在同一时间戳的位置信息不同，根据所述惯导数据的位置信息校正所述点云数据在相同时间戳的位置信息，使所述点云数据和惯导数据在相同时间戳对应的位置信息相同。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一时间戳校正模块，具体用于：

确定所述惯导数据的时间戳和所述点云数据的时间戳的差值；

根据所述差值补偿所述点云数据的时间戳。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第二时间戳校正模块，用于在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，如果所述车辆中除所述激光雷达以外的传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳不一致，根据校正后所述点云数据的时间戳校正所述传感器输出数据的时间戳，使所述传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳一致。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

激光雷达；

摄像头；

组合惯导；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-4所述的时间同步方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的时间同步方法。