[发明专利]一种时间同步方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种时间同步方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：接收车辆中激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据；如果所述点云数据的时间戳与所述组合数据的时间戳不一致，根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致。与现有技术相比，本方案在确定无人车或具备自动驾驶功能的车辆上的激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据的时间戳不一致时，依据惯导数据的时间戳校正点云数据的时间戳，保证两者同步，满足无人驾驶或自动驾驶需求，无需排查固件，降低了成本，提高了效率和准确度。

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

激光雷达和组合惯导是自动驾驶车辆的重要组成部分，两者数据保持时间戳同步是自动驾驶车辆正确运行的前提。

由于激光雷达的厂家不同或同一厂家的批次不同，激光雷达的一致性较差，导致激光雷达获取的数据与组合惯导的数据时间戳不同，从而影响自动驾驶车辆的自动驾驶。传统的方式在确定激光雷达和组合惯导的数据时间戳不一致时，通常是借助厂家的特殊设备从固件层面排查原因，实现两者的时间戳同步，不仅成本高、效率低，而且准确性较差。

发明内容

本发明实施例提供一种时间同步方法、装置、车辆及存储介质，在降低成本的基础上，提高时间同步的效率和准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种时间同步方法，包括：

接收车辆中激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据；

如果所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳不一致，根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致。

可选的，在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，还包括：

如果所述惯导数据与所述点云数据在同一时间戳的位置信息不同，根据所述惯导数据的位置信息校正所述点云数据在相同时间戳的位置信息，使所述点云数据和惯导数据在相同时间戳对应的位置信息相同。

可选的，所述根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，包括：

确定所述惯导数据的时间戳和所述点云数据的时间戳的差值；

根据所述差值补偿所述点云数据的时间戳。

可选的，在根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致之后，还包括：

如果所述车辆中除所述激光雷达以外的传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳不一致，根据校正后所述点云数据的时间戳校正所述传感器输出数据的时间戳，使所述传感器输出数据的时间戳与校正后所述点云数据的时间戳一致。

第二方面，本发明实施例还提供了一种时间同步装置，包括：

数据接收模块，用于接收车辆中激光雷达输出的点云数据和组合惯导输出的惯导数据；

第一时间戳校正模块，用于如果所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳不一致，根据所述惯导数据的时间戳校正所述点云数据的时间戳，使所述点云数据的时间戳与所述惯导数据的时间戳一致。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括：

激光雷达；

摄像头；

组合惯导；

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；