[发明专利]基于自动控制技术的汽车控制方法

权利要求书

1.基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取油门踏板开度，油门踏板开度变化率，判定油门踏板是否属于急踩踏；

S2、若是，判定前方道路类型，道路类型为短坡道、长坡道、平道，短坡道的坡道长度不大于90m；

若道路类型为短坡道，判断坡道内是否有车，若无，判断为正常行驶，若有，利用比较法划分当前车与前车的危险等级；

若道路类型为长坡道，判断坡道100m范围内是否有车，若无，判断为正常行驶，若有，利用比较法划分当前车与前车的危险等级；

若道路类型为平道，判断当前车车道前方120m范围内是否有车，若无，判断为正常行驶，若有，利用比较法划分当前车与前车的危险等级；

其中，利用比较法划分当前车与前车的危险等级，具体为：

Sa、获取方向盘转向信息，判断车辆是否属于超车状态，若是，判断为正常行驶；

Sb、若否，获取当前车与前车的相对距离L_相，并判断L_相是否在减小，若否，判断为正常行驶；

Sc、若是，获取当前车车速V₀，并依据道路类型、V₀确定当前车与前车的安全距离L_安、刹车距离L_刹，确定L_相与L_安、L_刹的关系等级，其中，L_相≥L_安为1级，0.5(L_安+L _刹)≤L_相＜L_安为2级，L_刹≤L_相＜0.5(L_安+L_刹)为3级，若L_相＜L_刹为4级；

若关系等级为1级，判断为正常行驶；

若关系等级为2级，确定危险等级为低级，触发车内报警单元；

若关系等级为3级，确定危险等级为中级，触发车内报警单元，车外报警单元，在L _相＝L_刹时触发自动制动；

若关系等级为4级，确定危险等级为高级，触发车内报警单元，车外报警单元，确定超车道是否有障碍车，若有，触发自动制动，若无，触发主动转向。

2.如权利要求1所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，判定油门踏板是否属于急踩踏具体为以油门踏板开度、油门踏板开度变化率为输入量，踩踏意图为输出量，利用二维模糊控制判定油门踏板是否属于急踩踏，其中，输出量包括缓慢踩踏、一般踩踏、急踩踏。

3.如权利要求1所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，道路分为坡道和平道，依据坡度大小、长度大小将坡道分为冲坡坡道、非冲坡坡道。

4.如权利要求1所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，安装油门踏板传感器，用于获取油门踏板开度；

在前后方及两侧方安装摄像机，用于确定对应方位是否有车，其中，所述摄像机的拍摄视角为喇叭状的扇形视角，前后方摄像机和两侧摄像机在对应超车道的视角间距最高不大于一辆车2/3长度；

安装前方雷达，用于获取当前车与前车的L_相；

车速V₀从执行车辆控制的ECU获取，或者安装车速传感器获取。

5.如权利要求1所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，方向盘转向信息包括转向灯信息、方向盘转角信息，其中，安装方向盘转角传感器，用于获取当前车的方向盘转角信息。

6.如权利要求5所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，判断车辆是否属于超车状态具体为：依据方向盘转角信息判断车辆是否属于超车状态，若是，确定车辆属于超车状态，若否，判定转向灯信息是否代表转向灯亮，若是，确定车辆属于超车状态，若否，确定车辆不属于超车状态。

7.如权利要求1所述的基于自动控制技术的汽车控制方法，其特征在于，依据道路类型、V₀确定当前车与前车的安全距离L_安、刹车距离L_刹具体为：

若道路类型为短坡道，确定坡度和车型，L_安为坡道长度，L_刹设定为最大刹车力度下当前车在短坡道上的移动距离，移动距离计算考虑人的反应时间和车子的响应时间，其中，人的反应时间为0.8-1s；

若道路类型为平道或长坡道，L_安设定不低于依据交通法规的要求设定，具体的可为：当车速超过每小时100公里时，L_安设定为120m，当车速不超过每小时100公里时，L_安设定为50米；L_刹设定为最大刹车力度下当前车在对应坡道上的移动距离。