[发明专利]确定车辆位置的方法和装置

权利要求书

1.一种确定车辆位置的方法，包括：

根据车辆的北斗接收机板卡的定位状态，确定所述车辆的当前位置点；

获取所述车辆在当前位置点测得的激光点云数据，作为第一点云数据；

获取所述车辆的预设出发点在点云地图中对应的点云数据，作为第二点云数据；

将当前位置点的所述第一点云数据与预设出发点的所述第二点云数据进行匹配，确定所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的变换矩阵；

根据所述预设出发点的坐标信息和所述变换矩阵，确定所述当前位置点的坐标信息；

其中，所述将所述第一点云数据与所述第二点云数据进行匹配，确定所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的变换矩阵包括：

将所述第二点云数据划分为地面第二点云数据和非地面第二点云数据，将所述第一点云数据划分为地面第一点云数据和非地面第一点云数据；

根据所述地面第二点云数据和地面第一点云数据，确定第一变换矩阵；

根据所述第一变换矩阵，所述非地面第二点云数据和所述非地面第一点云数据，确定第二变换矩阵；

其中，所述根据所述预设出发点的坐标信息和所述变换矩阵，确定所述当前位置点的坐标信息包括：

将所述预设出发点的坐标信息根据所述第一变换矩阵进行变换，得到第一坐标信息，将所述第一坐标信息中z轴坐标值，作为所述当前位置点的z轴坐标值；

将所述第一坐标信息根据所述第二变换矩阵进行变换，得到第二坐标信息，将所述第二坐标信息中的x轴坐标值和y轴坐标值，作为所述当前位置点的x轴坐标值和y轴坐标值。

2.根据权利要求1所述的确定车辆位置的方法，其中，确定所述车辆的当前位置点包括：

在车辆的北斗接收机板卡的定位状态优于预设条件的情况下，将北斗接收机板卡当前测量的第一位置点作为当前位置点。

3.根据权利要求1所述的确定车辆位置的方法，其中，确定所述车辆的当前位置点包括：

在车辆的北斗接收机板卡的定位状态不优于预设条件的情况下，根据传感器测量的上一时刻的位置点的信息，计算当前时刻的位置点的预测值；

获取当前时刻的位置点的测量值；

利用当前时刻的位置点的所述测量值对所述预测值进行修正，确定第二位置点，将所述第二位置点作为所述车辆的当前位置点。

4.根据权利要求3所述的确定车辆位置的方法，其中，所述获取当前时刻的位置点的测量值包括：

将激光雷达在当前时刻测量的激光点云数据在点云地图中的位置点的信息作为当前时刻的位置点的测量值；

或者，将北斗接收机板卡在当前时刻测量的位置点的信息作为当前时刻的位置点的测量值。

5.根据权利要求1所述的确定车辆位置的方法，其中，确定所述车辆的当前位置点包括：

在车辆的北斗接收机板卡的定位状态不优于预设条件的情况下，将在点云地图中人工设置的第三位置点作为所述车辆的当前位置点。

6.根据权利要求1所述的确定车辆位置的方法，其中，所述根据所述地面第二点云数据和地面第一点云数据，确定第一变换矩阵包括：

对所述地面第一点云数据进行降采样处理；

将所述地面第二点云数据和降采样后的地面第一点云数据进行匹配，得到由所述地面第二点云数据到降采样后的地面第一点云数据的旋转平移矩阵，作为所述第一变换矩阵。

7.根据权利要求1所述的确定车辆位置的方法，其中，所述根据所述第一变换矩阵，所述非地面第二点云数据和所述非地面第一点云数据，确定第二变换矩阵包括：

将所述非地面第二点云数据根据所述第一变换矩阵进行变换，得到变换后的非地面第二点云数据；

将所述非地面第一点云数据进行降采样处理；

将变换后的非地面第二点云数据和降采样后的非地面第一点云数据进行匹配，得到由所述变换后的非地面第二点云数据到降采样后的非地面第一点云数据的旋转平移矩阵，作为所述第二变换矩阵。