[发明专利]确定车辆位置的方法和装置

说明书

本公开提出一种确定车辆位置的方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。在本公开中，根据车辆的北斗接收机板卡的定位状态，确定车辆的当前位置点；获取车辆在当前位置点测得的激光点云数据，作为第一点云数据；获取车辆的预设出发点在点云地图中对应的点云数据，作为第二点云数据；将第一点云数据与第二点云数据进行匹配，确定第一点云数据与第二点云数据之间的变换矩阵；根据预设出发点的坐标信息和变换矩阵，确定当前位置点的坐标信息。使得车辆在各种复杂环境下都可以快速准确地获得精确的当前位置，不依赖北斗接收机板卡，避免北斗接收机板卡天线接收的信号较差甚至无信号时导致无法确定车辆位置的问题，并且，提高了确定车辆位置的准确性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种确定车辆位置的方法和装置。

背景技术

在自动驾驶领域，确定车辆的实时位置是非常重要的一个环节。针对车辆可能在任意位置出发的场景，如何确定车辆的实时位置是急需解决的问题。

在一些相关技术中，车辆采用北斗接收机板卡或者北斗接收机板卡/INS(Inertial Navigation System，惯性导航系统)组合设备来确定车辆的位置。北斗接收机板卡属于中国北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，简称BDS)的用户段部分的终端设备，BDS是中国自行研制的全球卫星导航系统，具有重要的实际意义和战略地位。

发明内容

发明人发现，在相关技术中，确定的车辆的实时位置的准确性严重依赖北斗接收机板卡天线接收的信号好坏，在任意位置出发的场景中，例如车辆处在两栋高楼之间或者处在隧道中等情况时，北斗接收机板卡天线接收的信号较差甚至无法接收到信号时，根据北斗接收机板卡确定的位置将存在较大误差或无法给出位置信息，会导致车辆无法正常行驶，甚至后续的自动驾驶会带来安全问题。

为此，本公开提供一种能够提高确定的车辆位置的准确性的方法。

在本公开的实施例中，根据车辆的北斗接收机板卡的定位状态，确定车辆的当前位置点；获取车辆在当前位置点测得的激光点云数据，作为第一点云数据；获取车辆的预设出发点在点云地图中对应的点云数据，作为第二点云数据；将第一点云数据与第二点云数据进行匹配，确定第一点云数据与第二点云数据之间的变换矩阵；根据预设出发点的坐标信息和变换矩阵，确定当前位置点的坐标信息。车辆在任意位置点，通过点云配准的方法确定变换矩阵，进而确定当前位置点的坐标信息，使得车辆在各种复杂环境下都可以快速的获得精确的当前位置，不依赖北斗接收机板卡设备，避免北斗接收机板卡天线接收的信号较差甚至无法接收到信号时导致无法确定车辆的位置的问题，并且，提高了确定车辆位置的准确性。

根据本公开的一些实施例，提供一种确定车辆位置的方法，包括：

根据车辆的北斗接收机板卡的定位状态，确定所述车辆的当前位置点；

获取所述车辆在当前位置点测得的激光点云数据，作为第一点云数据；

获取所述车辆的预设出发点在点云地图中对应的点云数据，作为第二点云数据；

将所述第一点云数据与所述第二点云数据进行匹配，确定所述第一点云数据与所述第二点云数据之间的变换矩阵；

根据所述预设出发点的坐标信息和所述变换矩阵，确定所述当前位置点的坐标信息。

在一些实施例中，确定所述车辆的当前位置点包括：

在车辆的北斗接收机板卡的定位状态优于预设条件的情况下，将北斗接收机板卡当前测量的第一位置点作为当前位置点。

在一些实施例中，确定所述车辆的当前位置点包括：

在车辆的北斗接收机板卡的定位状态不优于预设条件的情况下，根据传感器测量的上一时刻的位置点的信息，计算当前时刻的位置点的预测值；