[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实时位姿以及环境信息；

依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息；

依据所述实时位姿和所述当前泊车场景信息，生成泊车路径；所述泊车路径设置有更新区域；

在所述车辆移动至所述更新区域时，基于所述环境信息更新所述泊车路径；

控制所述车辆按照更新后的泊车路径行驶；

其中，所述当前泊车场景信息包括虚拟车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史泊车数据包括历史泊车场景信息；

所述依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息的步骤，包括：

提取与所述环境信息匹配的场景特征；

确定与所述场景特征匹配的历史泊车场景信息为当前泊车场景信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境信息更新所述泊车路径的步骤，包括：

采用在所述车辆移动过程中得到的环境信息，更新所述当前泊车场景信息；

采用更新后的当前泊车场景信息和所述实时位姿，更新所述泊车路径；

其中，所述当前泊车场景信息还包括实体信息。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述虚拟车位为垂直车位；所述虚拟车位包括一虚拟短边缘；所述方法还包括：

当所述车辆按照所述泊车路径移动至距离所述虚拟短边缘小于或等于预设第一长度阈值时，确定所述车辆移动至所述更新区域。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述虚拟车位还包括连结在所述虚拟短边缘两端的虚拟长边缘，以及所述虚拟长边缘之间的宽度信息；所述方法还包括：

确定所述实时位姿与所述更新后的泊车路径的误差信息；

采用所述误差信息、所述宽度信息以及预置的车辆宽度信息，确定所述车辆与所述虚拟长边缘之间的距离值；

当所述距离值小于预设第二长度阈值时，生成出库路径。

6.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述虚拟车位为平行车位；所述虚拟车位包括一虚拟长边缘；所述方法还包括：

当所述车辆按照所述泊车路径移动至距离所述虚拟长边缘小于或等于第三长度阈值时，确定所述车辆移动至所述更新区域。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述虚拟车位还包括连结在所述虚拟长边缘两端的虚拟短边缘；所述方法还包括：

当所述车辆移动至待换向位置点时，采用所述环境信息更新所述虚拟短边缘；

基于更新后的虚拟短边缘调整所述更新后的泊车路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断更新后的当前泊车场景信息是否满足预设的可泊车条件；所述更新后的当前场景信息包括更新后的虚拟车位；

若是，则执行所述控制所述车辆按照更新后的泊车路径行驶；

若否，则生成提示信息；

所述可泊车条件包括更新后的虚拟车位满足预设规格。

9.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的实时位姿以及环境信息；

场景模块，用于依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息；

路径模块，用于依据所述实时位姿和所述当前泊车场景信息，生成泊车路径；所述泊车路径设置有更新区域；

更新模块，用于在所述车辆移动至所述更新区域时，基于所述环境信息更新所述泊车路径；

控制模块，用于控制所述车辆按照更新后的泊车路径行驶；

其中，所述当前泊车场景信息包括虚拟车位。

10.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的泊车控制方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述泊车控制方法的步骤。