[发明专利]一种泊车控制方法、装置、车辆、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆和存储介质，包括：获取车辆的实时位姿以及环境信息；依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息；依据所述实时位姿和所述当前泊车场景信息，生成泊车路径；所述泊车路径设置有更新区域；在所述车辆移动至所述更新区域时，基于所述环境信息更新所述泊车路径；控制所述车辆按照更新后的泊车路径行驶；其中，所述当前泊车场景信息包括虚拟车位。本发明实施例可以基于历史泊车数据和当前的环境信息生成相应的泊车路径，并进行自动泊车。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法和一种泊车控制装置、车辆、存储介质。

背景技术

随着电子、信息、通信等技术与汽车产业加速融合，汽车也向智能化、网联化方向发展。随着汽车的发展，很多汽车可以实现自动泊车。

现有的自动泊车功能绝大部分是基于感知融合的方式的生成车位场景，然后进行路径规划与执行过程。

市面上现有的自动泊车功能，由于超声波雷达和环视摄像头(可选)的性能限制，无法在初次生成场景时进行准确判别估计车辆环境的信息，导致自动泊车效果不佳，可能需要人工进行调整。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种泊车控制方法，所述方法包括：

获取车辆的实时位姿以及环境信息；

依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息；

依据所述实时位姿和所述当前泊车场景信息，生成泊车路径；所述泊车路径设置有更新区域；

在所述车辆移动至所述更新区域时，基于所述环境信息更新所述泊车路径；

控制所述车辆按照更新后的泊车路径行驶；

其中，所述当前泊车场景信息包括虚拟车位。

可选地，所述历史泊车数据包括历史泊车场景信息；

所述依据所述环境信息和预设的历史泊车数据，确定当前泊车场景信息的步骤，包括：

提取与所述环境信息匹配的场景特征；

确定与所述场景特征匹配的历史泊车场景信息为当前泊车场景信息。

可选地，所述基于所述环境信息更新所述泊车路径的步骤，包括：

采用在所述车辆移动过程中得到的环境信息，更新所述当前泊车场景信息；

采用更新后的当前泊车场景信息和所述实时位姿，更新所述泊车路径；

其中，所述当前泊车场景信息还包括实体信息。

可选地，所述虚拟车位为垂直车位；所述虚拟车位包括一虚拟短边缘；所述方法还包括：

当所述车辆按照所述泊车路径移动至距离所述虚拟短边缘小于或等于预设第一长度阈值时，确定所述车辆移动至所述更新区域。

可选地，所述虚拟车位还包括连结在所述虚拟短边缘两端的虚拟长边缘，以及所述虚拟长边缘之间的宽度信息；所述方法还包括：

确定所述实时位姿与所述更新后的泊车路径的误差信息；

采用所述误差信息、所述宽度信息以及预置的车辆宽度信息，确定所述车辆与所述虚拟长边缘之间的距离值；

当所述距离值小于预设第二长度阈值时，生成出库路径。