[发明专利]一种基于工业机器人的智能焊接设备

权利要求书

1.一种基于工业机器人的智能焊接设备，其包括机柜（1）、防护罩（7）、分度工作台（2）、夹紧定位器（3）、焊料上料机构（9）、焊料纠正机构（4）、焊接机构（5）和检测机构（6），其中，所述机柜的顶部中心设置有可分度转动的所述分度工作台，所述分度工作台上圆周阵列设置有多个能够夹紧待焊接工件的所述夹紧定位器，其特征在于，所述机柜的顶部四周围设有所述防护罩，所述防护罩内位于所述分度工作台的四周依次间隔的设置有固定在所述机柜上的所述焊料纠正机构（4）、焊接机构（5）和检测机构（6），所述防护罩的顶部位于所述分度工作台的上方还设置有所述焊料上料机构（9），所述焊料上料机构（9）能够向所述待焊接工件的焊接部位加入焊料，所述焊料纠正机构能够对焊接部位的焊料的位置和姿态进行纠正，所述焊接机构用于对待焊接工件的焊接部位进行焊接，所述检测机构负责对焊接后的工件的焊接部位的焊接情况进行检测；

所述焊料纠正机构（4）包括纠正立柱（12）、升降气缸（13）、滑板、顶座（15）、纠正气缸（14）、弹性纠正柱（18）、底板（16）、支柱（19）和纠正头（17），其中，所述纠正立柱的顶部固定设置有所述升降气缸，所述纠正立柱的前侧设置有滑轨，所述滑轨上上下滑动的设置有所述滑板，所述滑板的顶部固定设置有水平的所述顶座，所述滑板的底部固定设置有水平的底板，所述底板与所述顶座之间采用所述支柱固定支撑，所述顶座上固定设置有所述纠正气缸，所述纠正气缸的输出端连接有朝下延伸的所述纠正柱，所述纠正柱的底部穿过所述底板设置，且所述纠正柱的底部固定设置有所述纠正头；

所述顶座上的所述纠正气缸为多个，且各个纠正气缸均对应的设置有一个所述纠正柱和纠正头，所述纠正头能够对焊料进行触动或者夹持，各个所述纠正气缸能够在控制器的控制下相互配合；

还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统位于所述底板的下端，所述视觉检测系统能够对焊料的位置进行检测，进而实现对所述纠正气缸的反馈控制。

2.根据权利要求1所述一种基于工业机器人的智能焊接设备，其特征在于：所述焊料上料机构（9）固定在所述防护罩上端部的横向固定框（10）上，所述焊料上料机构包括焊料供给组件、焊料送进组件（11）和焊料切割工业机械手，所述焊料供给组件固定在所述横向固定框的上方，所述焊料供给组件输出的焊料（31）穿过所述焊料送进组件设置，所述焊料从所述焊料送进组件的端部穿出后下垂直所述焊料切割工业机械手，所述焊料切割工业机械手能够实现对焊料的切断以及将切断的焊料送入所述待焊接工件的焊接部位，所述焊料（31）为焊丝或者焊丝片。

3.根据权利要求2所述一种基于工业机器人的智能焊接设备，其特征在于：所述焊料供给组件包括焊料绕线盘（28）、导向套（29）、定位架板（30）、固定柱（33）、伸缩套（32）和夹持头，所述焊料绕线盘固定在所述横向固定框上方的防护罩上，所述焊料绕线盘上绕设有所述焊料，所述焊料的端部从所述导向套中穿出，且穿出的焊料依次穿过所述固定柱和伸缩套后下垂延伸，所述伸缩套可伸缩滑动的套设在所述固定柱的外部，且所述伸缩套的下端内侧固定设置有所述夹持头，所述夹持头能够实现对所述焊料的夹持与松开，通过所述夹持头的夹持与松开以及伸缩套的伸缩配合来实现对所述焊料的下移供给。

4.根据权利要求3所述一种基于工业机器人的智能焊接设备，其特征在于：所述伸缩套在所述固定柱上的滑动由伸缩气缸来实现。

5.根据权利要求1所述一种基于工业机器人的智能焊接设备，其特征在于：所述焊接机构（5）包括焊接立柱（24）、焊接升降气缸（20）、焊接头（23）、焊枪（21）和水平横移气缸（22），其中，所述焊接立柱上通过导轨可升降滑动的设置有三角架，所述三角架上固定设置有所述焊枪，所述焊枪的下端设置有所述焊接头，所述焊接立柱的顶端固定设置有所述焊接升降气缸，所述焊接升降气缸的输出端连接至所述三角架，以便驱动所述三角架升降运动，所述三角架上还设置有所述水平横移气缸，所述水平横移气缸的输出端连接至所述焊枪，以便驱动所述焊枪在所述三角架上横向移动。