[发明专利]一种非轮式机器人

权利要求书

1.一种非轮式机器人，其特征在于，包括行走机构(1)，所述行走机构(1)包括四个腿部行走机构(3)和腹部结构(2)，所述腿部行走机构(3)对称安装在所述腹部结构(2)的两侧，所述腹部结构(2)的顶端通过支撑板(30)安装有弹射机构(29)；

所述腹部结构(2)包括腹板(201)，所述腹板(201)两侧对称设有侧板(202)，所述侧板(202)顶端沿其长度方向对称开设有安装口(203)，所述腹板(201)的表面开设有机械手臂连接口(204)；

所述腿部行走机构(3)包括大腿部(4)、膝盖(5)和小腿部(6)，所述大腿部(4)通过所述安装口(203)与侧板(202)内侧面第一舵机(19)的输出端相连接，所述大腿部(4)内通过第二舵机(7)与所述膝盖(5)活动连接，所述膝盖(5)内通过第三舵机(8)与所述小腿部(6)活动连接；

所述腹板(201)的表面通过所述连接口(204)安装有第四舵机(34)，所述第四舵机(34)的输出端连接有手臂一(33)，所述手臂一(33)的侧面安装有第五舵机(18)，所述第五舵机(18)的输出端连接有手臂二(31)，所述手臂二(31)的前端侧面安装有第六舵机(17)，所述第六舵机(17)的输出端连接有与所述弹射机构(29)相配合的抓球机构(13)。

2.根据权利要求1所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述抓球机构(13)包括设置在固定板(15)顶端的驱动电机(9)，所述驱动电机(9)的输出端连接有丝杆(37)，所述丝杆(37)的自由端贯穿固定板(15)表面，并延伸至其下方，所述丝杆(37)上内螺纹连接有夹持板(36)，所述固定板(15)底部活动连接有三个卡接爪(11)，所述卡接爪(11)内侧面设置有凸起(12)，所述凸起(12)上设有滑槽(14)，所述滑槽(14)内滑动连接有杠杆结构支点(10)，所述杠杆结构支点(10)通过其上设置的槽口与所述夹持板(36)的侧面卡接。

3.根据权利要求2所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述安装板(15)表面位于所述驱动电机(9)的一侧通过连接板(16)与所述第六舵机(17)的输出端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述弹射机构(29)包括安装在支撑板(30)顶端的安装座(27)，所述安装座(27)通过螺栓连接有圆形安装板(26)，所述安装板(26)侧面设置有多个定位杆(25)，多个定位杆(25)之间形成限位机构；

所述限位机构右端设置有第一定位框(20)，所述限位机构靠近所述安装板(26)一端设置有第二定位框(24)，所述定位杆(25)的自由端沿所述安装座(27)的长度方向延伸，所述定位杆(25)沿所述安装板(26)的边缘处均匀分布，所述限位机构内设有撞针(21)，所述撞针(21)与所述安装板(26)间设有弹簧(23)，所述弹簧(23)的一端与所述安装板(26)固定连接，所述弹簧(23)的另一端与所述撞针(21)相抵接，所述撞针(21)远离所述弹簧(23)的一端连接有限位板(38)，所述限位板(38)与所述撞针(21)之间形成凹槽(39)；

所述安装座(27)侧面设置有用于驱动所述撞针(21)沿所述限位机构移动挤压弹簧(23)的驱动机构。

5.根据权利要求4所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述驱动机构包括设置在安装座(27)侧面的连接板(28)，所述连接板(28)表面通过螺栓安装有第七舵机(22)，所述第七舵机(22)的输出端连接有枪机(35)，所述枪机(35)远离所述第七舵机(22)的一端贯穿所述安装座(27)侧面，并可延伸至所述凹槽(39)内。

6.根据权利要求5所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述连接板(28)底端安装有扳机(32)，所述扳机(32)通过扭簧与连接板(28)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种非轮式机器人，其特征在于，所述安装座(27)侧面开设有与所述扳机(32)、所述枪机(35)相匹配的滑槽。