[发明专利]一种非轮式机器人

说明书

本发明公开了一种非轮式机器人，包括行走机构，所述行走机构包括四个腿部行走机构和腹部结构，所述腿部行走机构对称安装在所述腹部结构的两侧，所述腹部结构的顶端通过支撑板安装有弹射机构。所述腹部结构包括腹板，所述腹板两侧对称设有侧板。有益效果是：本申请的足式机器人为教育用机器人提供了一种新的思路，该机器人首先是一种仿生四足机器人，能够通过该机器人向学生普及机器人技术的同时，科普一系列仿生概念，让孩子们从仿生学的角度去理解机器人的运动状态，趣味性会更好。由于该仿生四足机器人具有很多自由度，能够在教学中发挥学生的主观能动性，让他们自行探索更多的动作可能性，实现个性化定制功能。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种非轮式机器人。

背景技术

现行的教育用机器人主要以颗粒型搭建的机器人、轮式机器人为主。颗粒型搭建的机器人因为其接口数量有限等原因，搭建出来的机器人要么是静态的，要么动作有限；轮式移动机器人主要依赖外接各种传感器实现一些复杂的功能，但是功能比较常规。

发明内容

本发明的目的是提供一种非轮式机器人，能够通过该机器人向学生普及机器人技术的同时，科普一系列仿生概念，让孩子们从仿生学的角度去理解机器人的运动状态，趣味性会更好。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种非轮式机器人，包括行走机构，所述行走机构包括四个腿部行走机构和腹部结构，所述腿部行走机构对称安装在所述腹部结构的两侧，所述腹部结构的顶端通过支撑板安装有弹射机构。

所述腹部结构包括腹板，所述腹板两侧对称设有侧板，所述侧板顶端沿其长度方向对称开设有安装口，所述腹板的表面开设有机械手臂连接口。

所述腿部行走机构包括大腿部、膝盖和小腿部，所述大腿部通过所述安装口与侧板内侧面第一舵机的输出端相连接，所述大腿部内通过第二舵机与所述膝盖活动连接，所述膝盖内通过第三舵机与所述小腿部活动连接。

所述腹板的表面通过所述连接口安装有第四舵机，所述第四舵机的输出端连接有手臂一，所述手臂一的侧面安装有第五舵机，所述第五舵机的输出端连接有手臂二，所述手臂二的前端侧面安装有第六舵机，所述第六舵机的输出端连接有与所述弹射机构相配合的抓球机构。

进一步的，所述抓球机构包括设置在固定板顶端的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有丝杆，所述丝杆的自由端贯穿固定板表面，并延伸至其下方，所述丝杆上内螺纹连接有夹持板，所述固定板底部活动连接有三个卡接爪，所述卡接爪内侧面设置有凸起，所述凸起上设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有杠杆结构支点，所述杠杆结构支点通过其上设置的槽口与所述夹持板的侧面卡接。

进一步的，所述安装板表面位于所述驱动电机的一侧通过连接板与所述第六舵机的输出端相连接。

进一步的，所述弹射机构包括安装在支撑板顶端的安装座，所述安装座通过螺栓连接有圆形安装板，所述安装板侧面设置有多个定位杆，多个定位杆之间形成限位机构。

所述限位机构右端设置有第一定位框，所述限位机构靠近所述安装板一端设置有第二定位框，所述定位杆的自由端沿所述安装座的长度方向延伸，所述定位杆沿所述安装板的边缘处均匀分布，所述限位机构内设有撞针，所述撞针与所述安装板间设有弹簧，所述弹簧的一端与所述安装板固定连接，所述弹簧的另一端与所述撞针相抵接，所述撞针远离所述弹簧的一端连接有限位板，所述限位板与所述撞针之间形成凹槽。

所述安装座侧面设置有用于驱动所述撞针沿所述限位机构移动挤压弹簧的驱动机构。

进一步的，所述驱动机构包括设置在安装座侧面的连接板，所述连接板表面通过螺栓安装有第七舵机，所述第七舵机的输出端连接有枪机，所述枪机远离所述第七舵机的一端贯穿所述安装座侧面，并可延伸至所述凹槽内。

进一步的，所述连接板底端安装有扳机，所述扳机通过扭簧与连接板转动连接。