[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具有：

环境识别机构，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；

行驶控制机构，其基于由所述环境识别机构识别出的限制速度来进行行驶控制；以及

状态变更机构，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制机构的控制状态，

所述规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别机构的所述限制速度的识别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述环境识别机构包括：

第一识别机构，其基于由图像获取机构获取的图像来识别所述限制速度；

第二识别机构，其基于地图信息来识别所述限制速度；以及

第三识别机构，其基于与外部的通信来识别所述限制速度，

在由所述第一识别机构至所述第三识别机构中的多个识别机构识别出相同的限制速度的情况下，与并非如此的情况相比，设定较高的识别可靠度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，每当从由所述环境识别机构进行识别起经过规定期间时，将所述识别可靠度更新为更低。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述行驶控制机构在第一控制状态、自动化率比所述第一控制状态高的第二控制状态中的至少任一者下进行行驶控制，

在所述识别可靠度低于第一可靠度阈值的情况下，在所述第一控制状态下进行所述行驶控制，

在所述识别可靠度为可靠度比所述第一可靠度阈值高的第二可靠度阈值以上的情况下，在所述第二控制状态下进行所述行驶控制。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述识别可靠度低于所述可靠度阈值的情况下，促使车辆的乘员进行所述限制速度的确定，并且

所述行驶控制机构基于由所述乘员确定的所述限制速度来进行行驶控制。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，在由所述乘员确定了所述限制速度的情况下，将所述识别可靠度设定为所述第二可靠度阈值。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置还具有如下机构：其确定在周边行驶的其他车辆的行驶速度，从所述其他车辆中确定稳定的其他车辆，并基于确定的所述稳定的其他车辆的所述行驶速度来设定所述限制速度。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，所述行驶控制机构以追随确定的所述稳定的其他车辆的方式进行行驶控制。

9.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，在通过所述环境识别机构识别本车辆的周边的环境来确定相应的速度管制，且基于确定的速度管制的速度与所述限制速度之差不超过规定值的情况下，将所述识别可靠度设定为所述第二可靠度阈值以上。

10.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，在所述本车辆的周边的环境中，包含视野、积雪、降雨、风、地震中的任一种，与确定的所述环境对应地确定基于所述速度管制的速度。