[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。本发明涉及车辆控制装置，其特征在于，其具有：环境识别部，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；行驶控制部，其基于由所述环境识别部识别出的限制速度来进行行驶控制；以及状态变更部，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制部的控制状态，规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别部的所述限制速度的识别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。

技术领域

本发明涉及例如用于进行车辆的自动驾驶的车辆控制装置。

背景技术

在以四轮车为代表的车辆的自动驾驶中，利用传感器监视车辆的特定的方向或全部方向，进而监视司机的状态、车辆的行驶状态，根据这些监视结果来控制适当的路线、适当的速度下的车辆的自动驾驶。在这样的自动驾驶中，控制自动驾驶的车辆的控制装置(或者也称为自动驾驶系统。)例如需要识别道路标识并遵照该道路标识来行驶。

若是固定的道路标识，则通过将标识所表示的限制、例如上限速度(或标识速度)等收录至详细地图信息，也能够根据该地图信息来识别行驶中的道路上的标识。但是，有例如像高速道路的速度管制那样，根据气象、道路状况实现可变的显示的电光公告型的标识。在地图信息中实时反映这样的可变的标识是困难的，例如也提出了根据由车载摄像机拍摄到的图像来识别标识速度的技术(例如参照专利文献1)。而且，在专利文献1中，根据识别出的标识速度的可靠性来限制加速减速的程度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6459926号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

标识速度是应遵守的速度，特别是在不需要驾驶员的周边监视的控制状态(即自动驾驶等级)下，如果按照可靠性低的标识速度进行自动驾驶，则也很可能会超出限制速度。另一方面，既然选择了自动驾驶，则希望在自动化的等级尽可能高的控制状态下进行自动驾驶。

本发明是鉴于上述实施方式而完成的，其目的在于提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。

用于解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明具有以下的构成。

即，根据本发明的一个方面，提供一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具有：

环境识别机构，其能够识别与当前的行驶道路有关的限制速度；

行驶控制机构，其基于由所述环境识别机构识别出的限制速度来进行行驶控制；以及

状态变更机构，其在规定的控制状态的变更条件成立的情况下，变更所述行驶控制机构的控制状态，

所述规定的控制状态的变更条件以基于所述环境识别机构的所述限制速度的识别可靠度与规定的可靠度阈值的比较结果为条件。

发明效果

根据本发明，能够提供一种在进行自动化等级尽可能高的自动驾驶的同时实现标识速度的遵守的车辆控制装置。

附图说明

图1是表示实施方式的自动驾驶车辆的车辆系统的构成的图。

图2是车辆控制系统(控制单元)的功能块图。

图3是设定限制速度的步骤的流程图。

图4是对与限制速度的识别可靠度对应的自动驾驶的控制状态进行变更的步骤的流程图。

图5是推断限制速度并设定识别可靠度的步骤的流程图。