[发明专利]一种直升机航线截获方法

说明书

本发明涉及直升机飞行管理，特别涉及直升机航线截获方法。截获路径包括两个圆弧和所述两个圆弧的公切线。所述其中一个圆弧的起点为截获起始点，另外一个圆弧的终点为位于待截获航迹上的截获切入点。本技术方案通过平滑过渡实现直升机的航线截获，减少了截获时间，提高了飞行品质。

技术领域

本发明涉及直升机飞行管理，特别涉及直升机航线截获方法。

背景技术

航线截获即飞行器对目标航线的快速跟踪，飞行器开始执行截获的位置点即为截获起始点，进入目标航线的位置点为航线切入点。

直升机快速截获算法是直升机壁障过程中的一个重要技术点，也是直升机飞行管理系统中的重要功能之一。直升机低空飞行中，当由于障碍物范围较大或者飞行员手动操作等因素使得直升机偏离原始航线较远时，势必需要直升机快速截获原始航线。传统的截获方法往往是采用一个固定的角度截获原始航线，直升机的截获时间，飞行品质低。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种直升机航线截获方法，减少截获时间，提高飞行品质。

本发明的技术方案：一种直升机航线截获方法，截获路径包括两个圆弧和所述两个圆弧的公切线。本技术方案通过平滑过渡实现直升机的航线截获，减少了截获时间，提高了飞行品质。

优选地，所述其中一个圆弧的起点为截获起始点，另外一个圆弧的终点为位于待截获航迹上的截获切入点。本技术方案给出了截获路径的具体实施方式，为技术问题的解决提供给了可能。

优选地，所述两个圆弧的半径为直升机的最小转弯半径。

优选地，根据以下公式计算直升机的最小转弯半径：

R＝(V)²/gtanφ_max

其中，R为所求最小转弯半径，V为直升机当前地速，g为重力加速度，φ_max为直升机最大横滚角。

本技术方案给出了截获路径中圆弧半径的确定方式，该具体实施方案下直升机航线截获的效率最高。

优选地，所述的截获路径计算方法包括如下步骤：

分别计算两个圆弧的半径及对应的圆心点坐标，得到虚拟过渡圆；

计算两个虚拟过渡圆的公切线斜率；

分别计算两个虚拟过渡圆的切点坐标；

根据切点坐标确定所述圆弧。本技术方案给出了截获路径的具体计算步骤，该方法思路清晰，计算量小，结果精确。

优选地，所述的公切线为内公切线。

优选地，所述的截获路径计算方法还包括如下步骤：连接两个虚拟过渡圆圆心，并计算所述连线中点位置坐标参数。本技术方案给出了公切线为内公切线形式下的截获路径计算步骤，该方法为公切线斜率的计算提供给了优选实施例，计算量小，结果精确。

优选地，所述的截获起始点和截获切入点距离大于所述两个圆弧的半径之和。本技术方案限定了所述方法的应用环境，在该限定条件下，所述方法能够明显减低直升机的航线截获时间，提升飞行品质。

附图说明

图1为本发明所述基于虚拟过渡圆的截获路径。

具体实施方式

一种直升机航线截获方法，包括如下步骤：

步骤1：获取直升机截获起始点以及截获切入点的飞行参数，包括位置坐标、飞行速度以及飞行航向，构建基于过渡圆的截获路径。

步骤2：分别计算直升机截获起始点以及截获切入点的最小转弯半径，转弯圆心坐标参数。