[发明专利]目标跟随方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种目标跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：

对周围环境进行图像采集；

从所述采集的图像中识别目标对象，并对所述目标对象进行跟随；

在跟随所述目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，则根据所述目标对象的第一特征信息，对所述目标对象的跟随进行纠偏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，包括：

若所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差，则确定跟随过程满足所述触发条件；或者

若采集到的帧图像的数量达到预设的数量阈值，则确定跟随过程满足所述触发条件。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据如下方式确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差：

从当前帧图像中识别候选对象，并获取所述候选对象和所述目标对象之间的第一相似度；若所述第一相似度小于第一相似度阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差；

或者

获取所述目标对象的第一深度信息和所述候选对象的第二深度信息；若所述第一深度信息和所述第二深度信息的第一偏差量大于设定偏差阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一相似度大于或者等于所述第一相似度阈值，且所述第一偏差量小于或者等于所述设定偏差阈值，则根据所述候选对象在所述当前帧图像上的位置信息，继续对所述目标对象进行跟随。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据如下方式确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差：

从当前帧图像中识别候选对象，获取所述候选对象的识别置信度，所述识别置信度用于表征所述候选对象与所述目标对象属于同一类对象的概率；

获取所述候选对象和所述目标对象之间的第一相似度；

若所述第一相似度小于第一相似度阈值，且所述识别置信度大于或者等于置信度阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一相似度大于或者等于所述第一相似度阈值，且所述识别置信度大于或者等于所述置信度阈值，则根据所述候选对象在所述当前帧图像上的位置信息，继续对所述目标对象进行跟随。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述识别置信度小于所述置信度阈值，则从采集到的下一帧图像中重新识别所述候选对象，并返回获取所述候选对象的识别置信度的步骤。

8.一种目标跟随装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于对周围环境进行图像采集；

跟随模块，用于从所述采集的图像中识别目标对象，并对所述目标对象进行跟随；

纠偏模块，用于在跟随所述目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，则根据所述目标对象的第一特征信息，对所述目标对象的跟随进行纠偏。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-7中任一所述的目标跟随方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的目标跟随方法。