[发明专利]目标跟随方法、装置和电子设备

说明书

本发明公开了一种目标跟随方法、装置和电子设备。该跟随方法包括以下步骤：对周围环境进行图像采集；从所述采集的图像中识别目标对象，并对所述目标对象进行跟随；在跟随所述目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，则根据所述目标对象的第一特征信息，对所述目标对象的跟随进行纠偏。本发明实施例的跟随方法，在跟随目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，能够根据目标对象的第一特征信息，对目标对象的跟随进行纠偏，有利于及时消除跟随偏差，解决了现有技术中的长时间跟随过程中，跟随偏差越来越大的问题，提高了目标跟随的准确性。

技术领域

本发明涉及跟随技术领域，特别涉及一种目标跟随方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，许多场景下需要装置对特定目标进行跟随，例如，某些场景下机器人需要跟着特定人体移动，然而现有的跟随方法，在长时间对目标进行跟随后，跟随误差会越来越大，而且容易跟错目标，错误率高。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种目标跟随方法，在跟随目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，能够根据目标对象的第一特征信息，对目标对象的跟随进行纠偏，有利于及时消除跟随偏差，解决了现有技术中的长时间跟随过程中，跟随偏差越来越大的问题，提高了目标跟随的准确性。

本发明的第二个目的在于提出一种目标跟随装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种目标跟随方法，包括以下步骤：对周围环境进行图像采集；从所述采集的图像中识别目标对象，并对所述目标对象进行跟随；在跟随所述目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，则根据所述目标对象的第一特征信息，对所述目标对象的跟随进行纠偏。

根据本发明实施例的方法，在跟随目标对象的过程中，若跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，能够根据目标对象的第一特征信息，对目标对象的跟随进行纠偏，有利于及时消除跟随偏差，解决了现有技术中的长时间跟随过程中，跟随偏差越来越大的问题，提高了目标跟随的准确性。

在本发明的一个实施例中，所述跟随过程中满足跟随纠偏的触发条件，包括：若所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差，则确定跟随过程满足所述触发条件；或者，若采集到的帧图像的数量达到预设的数量阈值，则确定跟随过程满足所述触发条件。

在本发明的一个实施例中，根据如下方式确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差：从当前帧图像中识别候选对象，并获取所述候选对象和所述目标对象之间的第一相似度，若所述第一相似度小于第一相似度阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差；或者

获取所述目标对象的第一深度信息和所述候选对象的第二深度信息，若所述第一深度信息和所述第二深度信息的第一偏差量大于设定偏差阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差。

在本发明的一个实施例中，所述方法还包括：若所述第一相似度大于或者等于所述第一相似度阈值，且所述第一偏差量小于或者等于所述设定偏差阈值，则根据所述候选对象在所述当前帧图像上的位置信息，继续对所述目标对象进行跟随。

在本发明的一个实施例中，根据如下方式确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差：从当前帧图像中识别候选对象，获取所述候选对象的识别置信度，所述识别置信度用于表征所述候选对象与所述目标对象属于同一类对象的概率；获取所述候选对象和所述目标对象之间的第一相似度；若所述第一相似度小于第一相似度阈值，且所述识别置信度大于或者等于置信度阈值，则确定所述目标对象的跟随过程中出现跟随偏差。