[发明专利]一种越障型智能巡检机器人及其控制系统

说明书

本发明公开了一种越障型智能巡检机器人及其控制系统，具体涉及电子信息领域，包括机器人本体，所述机器人本体顶部固定设有信号收发器，所述机器人本体底部设有驱动轮，所述机器人本体外壁固定设有多个第一测距传感器，所述机器人本体一端固定设有连接台，所述连接台顶端固定设有第二测距传感器。本发明通过计算模块对第二测距传感器检测数据的计算，第二测距传感器对前进路线上的障碍物进行检测，并将检测信息传输至计算模块，并运用勾股定律计算障碍物高度是否为越过值，从而由处理器控制第一传动电机工作带动爬坡辊转动，爬坡辊率先与障碍物接触，或处理器控制转向器转向，躲避障碍物后改为与录入的路线平行前进。

技术领域

本发明涉及电子信息技术领域，更具体地说，本发明涉及一种越障型智能巡检机器人及其控制系统。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。在当今社会中，将机器人运用到各行各业中，可取代人力巡查，以减轻行业的人力投入量，现有的巡检机器人在使用过程中，在巡查路线上往往会有意外的路障物存在，影响巡检机器人的继续前行，若强行前进，有时会发生侧翻等情况，不利于巡检机器人的继续工作效果。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种越障型智能巡检机器人及其控制系统，本发明所要解决的技术问题是：如何解决现有巡检机器人不利于通过有路障路段影响巡视效果的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种越障型智能巡检机器人，包括机器人本体，所述机器人本体顶部固定设有信号收发器，所述机器人本体底部设有驱动轮，所述机器人本体外壁固定设有多个第一测距传感器，所述机器人本体一端固定设有连接台，所述连接台顶端固定设有第二测距传感器，所述连接台内部转动设有爬坡辊，所述爬坡辊一端固定设有第一传动电机，所述第一传动电机输出轴与爬坡辊固定连接，所述第一传动电机与连接台固定连接，所述驱动轮之间设有转向器，所述机器人本体上海固定设有工作部件，所述第二测距传感器和第二测距传感器均倾斜设置；

所述工作部件包括蓄电池、摄像头和第二传动电机，所述第二传动电机设置为驱动轮的传动源，所述摄像头与第二测距传感器位置对应设置。

在一个优选地实施方式中，所述第一测距传感器与机器人本体外壁竖直方向、第二测距传感器与连接台水平方向均呈锐角状夹角倾斜设置，所述锐角夹角设置为30°。

在一个优选地实施方式中，所述第一测距传感器的数量设置为三个，三个所述第一测距传感器分别均匀设置于除连接台外的机器人本体另三个方向外壁。

在一个优选地实施方式中，所述连接台与爬坡辊连接处设有放置槽，所述放置槽长度与爬坡辊相适配，所述放置槽深度和宽度均小于爬坡辊直径且大于爬坡辊半径。

本发明还包括越障型智能巡检机器人的控制系统，所述工作部件还包括处理器、存储器和计算模块；

所述处理器用于源信号的处理，并转换成控制信号发出，对机器人本体的工作行为进行改变；

所述存储器用于存储预先设定的巡逻路线信息，及对摄像头拍摄的录像文件进行存储，且机器人本体对应位置设置有与存储器适配的USB接口，用于录入及读取信息；

所述计算模块可根据第一测距传感器检测的横向障碍物或坑洼直线距离进行计算，并对第二测距传感器检测的障碍物高度进行计算。

在一个优选地实施方式中，所述第一测距传感器和第二测距传感器均设置为LS-91F型激光距传感器。