[发明专利]具有机器人机构的游乐设施

说明书

本发明涉及一种游乐设施，具有：机器人机构，其具有至少一个多节肢的机器人臂(10)，该机器人臂具有基座(11)和用于运输至少一个人员的乘客座舱(12)；以及用于控制机器人机构的控制器，该控制器具有：存储器件(20)，用于存储具有至少一个工作空间(100，200)的工作空间组的边界；间隔器件(13，40，41)，用于确定乘客座舱相对于工作空间组的间距；以及安全器件(20)，用于根据所确定的间距来确定沿至少两个空间方向(x，y，z)的最大允许运动分量。

本申请是申请人《库卡罗伯特有限公司》的国际申请日为2016年1月13日、进入中国国家阶段日期为2017年9月15日的、发明名称为“具有机器人机构的游乐设施”、中国国家申请号为201680016077.5(国际申请号为PCT/EP2016/000050)的PCT进入中国的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种具有机器人机构的游乐设施。

背景技术

由专利文献EP1289616B1可知一种具有多节肢式的机器人臂的游乐设施，该游乐设施具有用于运送多个人员的乘客座舱。

发明内容

本发明的目的是改进这种类型的游乐设施、特别是其运行。

本发明的目的特别是通过一种具有权利要求1所述特征的游乐设施或通过一种在此所描述的方法来实现。权利要求14保护一种计算机程序产品，其用于执行在此所述的根据本发明的一个方面的方法。优选的扩展方案由从属权利要求给出。

根据本发明的一个方面，游乐设施具有机器人机构，该机器人机构具有一个或多个多节肢式的机器人臂，这些机器人臂各自具有基座和用于运输一个或多个人员的乘客座舱以及用于控制机器人机构的控制器。

根据本发明的游乐设施特别是指一种用于特别是在游乐场或类似的设施中供人员娱乐的系统或者机构或者装置。

在一种实施方式中，该机器人机构的一个或多个机器人臂各自具有两个、三个、四个、五个、六个或更多个特别是可转动地或可枢转地彼此铰接连接的节肢。

所述控制器可以是用于特别是协调地控制机器人机构的多个机器人臂的中央控制器。同样地，该控制器也可以包括多个用于控制机器人机构的各个机器人臂的单个控制器。根据本发明的一个方面，该控制器被设计为，特别是硬件技术和/或软件技术地执行在此所描述的方法。

在一种实施方式中，至少有一个乘客座舱具有用于固定人员的座椅和/或固定器件，特别是皮带、弓形架等，和/或具有用于容纳和/或保护人员的框架，特别是笼子。在一种实施方式中，至少有一个乘客座舱是乘客吊舱(Passagiergondel)。

在一种实施方式中，包括一个或多个工作空间的工作空间组的边界是预先设定的，特别是在机器人机构的运行或者说运动之前和/或期间被存储起来。相应地在一种实施方式中，控制器具有用于存储工作空间组的边界的存储器件。

该边界可以是连续的，或者具有多个彼此间隔开的部分，特别是工作空间组的多个非连续工作空间的(子)边界。在一种实施方式中，定义了所述边界的参数、特别是坐标被预先设定、特别是存储。

在一种实施方式中，特别是在机器人机构的运行或者说运动期间，确定一个或多个乘客座舱相对于工作空间组的间距，特别是相对于工作空间组的边界的间距。相应地在一种实施方式中，控制器具有用于特别是在机器人机构的运行或运动期间确定间距的间隔器件。

在一种实施方式中，特别是在机器人机构的运行或运动期间，根据所确定的间距来确定沿两个或所有三个空间方向的最大允许运动分量。相应地在一种实施方式中，控制器具有安全器件，用于特别是在机器人机构的运行或运动期间确定沿两个或三个空间方向的最大允许运动分量。