[发明专利]步进电机及其启动控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种步进电机的启动控制方法，其特征在于，所述启动控制方法包括：

获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝；

若所述噪声分贝大于分贝阈值，则调整所述步进电机的脉冲频率；

根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机，并执行获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝的步骤；

若所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值，则获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

2.根据权利要求1所述的启动控制方法，其特征在于，所述调整所述步进电机的脉冲频率包括：

获取所述步进电机的当前脉冲频率，所述当前脉冲频率为所述步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

根据所述频率差异量，增加或减少所述步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。

3.根据权利要求1所述的启动控制方法，其特征在于，所述调整所述步进电机的脉冲频率包括：

获取所述步进电机的当前定位时间，所述当前定位时间为目标物体从起始位置移动至终点位置的用时，其中，所述目标物体为设置于目标机构的目标位置处，并在所述步进电机驱动所述目标机构运行时带动运动的物体，所述目标机构为与所述步进电机的输出轴连接的机构；

获取所述步进电机的当前脉冲数；

获取调整定位时间所需的时长差异量；

根据所述时长差异量，增加或减少所述步进电机的当前定位时间，以确定目标定位时间；

根据所述当前脉冲数和所述目标定位时间，确定调整后的脉冲频率。

4.根据权利要求3所述的启动控制方法，其特征在于，所述获取所述步进电机的当前脉冲数包括：

获取所述步进电机旋转一周的步数、所述目标物体的目标距离和所述目标物体的总移动距离，其中，所述目标距离为所述步进电机旋转一周时所述目标物体的移动距离，所述总移动距离为所述目标物体从起始位置至终点位置的移动距离；

根据所述步数、所述目标距离和所述总移动距离，获取所述步进电机的当前脉冲数。

5.根据权利要求4所述的启动控制方法，其特征在于，所述获取所述步进电机旋转一周的步数包括：

获取所述步进电机的步进角；

根据所述步进角，获取所述步进电机旋转一周的步数。

6.根据权利要求4或5所述的启动控制方法，其特征在于，所述根据所述步数、所述目标距离和所述总移动距离，获取所述步进电机的当前脉冲数包括：

根据所述目标距离和所述总移动距离，确定所述步进电机旋转的周数；

根据所述周数和所述步数，确定所述步进电机的当前脉冲数。

7.一种步进电机的启动控制装置，其特征在于，所述启动控制装置包括：

噪声获取模块，用于获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝；

频率调整模块，用于在所述噪声分贝大于分贝阈值时，调整所述步进电机的脉冲频率；

重启模块，用于根据调整后的脉冲频率，重启所述步进电机，并执行获取所述步进电机在带动当前重量大小的负载的启动过程中的噪声分贝的步骤；

目标频率获取模块，用于在所述噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时，获取目标脉冲频率，所述目标脉冲频率为所述步进电机在启动过程中的噪声分贝小于或等于所述分贝阈值时对应的脉冲频率；

启动模块，用于根据所述目标脉冲频率，启动所述步进电机。

8.根据权利要求7所述的启动控制装置，其特征在于，所述频率调整模块包括：

频率获取单元，用于获取所述步进电机的当前脉冲频率，所述当前脉冲频率为所述步进电机在本次启动时所使用的脉冲频率；

频率差异获取单元，用于获取调整脉冲频率所需的频率差异量；

频率调整单元，用于根据所述频率差异量，增加或减少所述步进电机的当前脉冲频率，以确定调整后的脉冲频率。