[发明专利]上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法

权利要求书

1.上料机器人的运动副关节间隙消除机构，包括摇摆臂(1)、横向圆轴(2)、基础臂(3)和补偿组件(4)，其特征在于：所述横向圆轴(2)贯穿摇摆臂(1)和基础臂(3)，横向圆轴(2)与基础臂(3)固定连接，横向圆轴(2)与摇摆臂(1)活动连接，摇摆臂(1)的底端配置有补偿组件(4)，所述补偿组件(4)与基础臂(3)活动连接；

所述补偿组件(4)包括补偿板(41)、第一补偿结构(42)、第二补偿结构(43)、横板(44)和导向柱(45)，补偿板(41)的内外壁分别接触摇摆臂(1)与基础臂(3)，补偿板(41)的底端与第一补偿结构(42)接触，补偿板(41)的侧壁与横板(44)固定连接，所述横板(44)的顶端中心处安装有第二补偿结构(43)，横板(44)的底面中心处安装有竖直分布的导向柱(45)，导向柱(45)与基础臂(3)活动连接，所述第一补偿结构(42)包括第一套筒(421)、第一弹簧(422)和顶块(423)，第一套筒(421)的外壁与基础臂(3)固定，第一弹簧(422)和顶块(423)均安装在第一套筒(421)的内腔中，第一弹簧(422)的上下两端分别接触顶块(423)与第一套筒(421)，顶块(423)还与补偿板(41)的底面接触，所述第二补偿结构(43)与摇摆臂(1)的底面活动连接，第二补偿结构(43)包括第二套筒(431)、第二弹簧(432)、过渡块(433)和补偿块(434)，第二套筒(431)的底端与横板(44)固定，第二套筒(431)的内腔中安装有第二弹簧(432)和过渡块(433)，第二弹簧(432)的上下两端分别连接过渡块(433)与第二套筒(431)，过渡块(433)与第二套筒(431)的内腔臂活动连接，过渡块(433)的顶端安装有补偿块(434)，补偿块(434)与摇摆臂(1)的底面活动连接。

2.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述横向圆轴(2)贯穿补偿板(41)，补偿板(41)的横截面呈梯形，其中补偿板(41)倾斜的一面与基础臂(3)接触。

3.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述补偿块(434)的顶面开始有与摇摆臂(1)底面相配合的曲面槽。

4.根据权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构，其特征在于：所述第一补偿结构(42)关于导向柱(45)的中心线对称。

5.如权利要求1所述的上料机器人的运动副关节间隙消除机构的实施方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：先将补偿组件(4)中的第一补偿结构(42)安装在基础臂(3)内腔中的预定位置；

S2：再将补偿组件(4)中剩余的零件安装在基础臂(3)的内腔中，其中需保证补偿板(41)的底面与第一补偿结构(42)接触；

S3：然后再将摇摆臂(1)安装到预定位置，其中摇摆臂(1)安装时需要经过液氮冷冻处理，方便装配；

S4：接着将横向圆轴(2)进行装配，横向圆轴(2)贯穿摇摆臂(1)和基础臂(3)后，将横向圆轴(2)两端的封板与基础臂(3)进行螺钉固定；

S5：横向圆轴(2)通过轴承与摇摆臂(1)连接，摇摆臂(1)会与横向圆轴(2)产生摩擦并造成磨损，长时间的磨损下，摇摆臂(1)可能会上下位移，其中第二补偿结构(43)提供径向补偿，同时摇摆臂(1)还会与补偿板(41)产生摩擦并造成磨损，长时间的磨损下，摇摆臂(1)可能会左右位移，其中第一补偿结构(42)提供横向补偿。