[发明专利]上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法

说明书

本发明公开了上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法，其中在摇摆臂的底端配置有补偿组件，补偿组件用于补偿摇摆臂长时间运行后产生的磨损，这样使摇摆臂与基础臂能长久稳定运行，补偿板倾斜的一面与基础臂接触，补偿板的安装代替了原本摇摆臂与基础臂的直接接触，第一补偿结构顶起补偿板提供横向补偿，避免摇摆臂可能出现的左右位移，摇摆臂还会与横向圆轴产生摩擦并造成磨损，第二补偿结构提供径向补偿，通过补偿板、第一补偿结构和第二补偿结构三者的特殊设计，能避免摇摆臂长时间运行后产生位移，有效的消除了运动副关节间隙，大大提高了设备运行稳定性和耐久性，同时补偿组件安装在设备内腔中，并不影响运动副关节的正常运行。

技术领域

本发明涉及到一种上下料机器人运动副关节调整结构，特别涉及一种上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法。

背景技术

上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。运动副是两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接。两个构件上参与接触而构成运动副的点、线、面等元素被称为运动副元素。在上下料机器人的运动副关节连接处，往往会有不同的零件进行配合，但是零件长时间配合后，其磨损增加，运动副关节处产生间隙，此间隙不仅影响设备正常运行，导致设备运行缓慢甚至还会导致设备发生损害。

对上下料机器人运动副关节连接处的研究一直在进行，其中运动副关节连接处产生间隙带来的问题，问题出现在易出现横向间隙和径向间隙。其中横向间隙的产生导致运动副关节左右晃动，径向间隙的产生导致运动副关节上下偏移，无论是横向间隙和径向间隙都需要杜绝。现有的运动副关节间隙消除方法一般是在设备的外壁额外安装限位设备，但是其可能会影响设备的正常运行，同时现有的方法使用时无法做到横向间隙和径向间隙同时消除，使用效果一般。

发明内容

发明的目的在于提供一种上料机器人的运动副关节间隙消除机构及其实施方法，该发明具有能避免摇摆臂长时间运行后产生位移，有效的消除了运动副关节间隙，提高了设备运行稳定性和耐久性，同时并不影响运动副关节的正常运行的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

上料机器人的运动副关节间隙消除机构，包括摇摆臂、横向圆轴、基础臂和补偿组件，所述横向圆轴贯穿摇摆臂和基础臂，横向圆轴与基础臂固定连接，横向圆轴与摇摆臂活动连接，摇摆臂的底端配置有补偿组件，所述补偿组件与基础臂活动连接；

所述补偿组件包括补偿板、第一补偿结构、第二补偿结构、横板和导向柱，补偿板的内外壁分别接触摇摆臂与基础臂，补偿板的底端与第一补偿结构接触，补偿板的侧壁与横板固定连接，所述横板的顶端中心处安装有第二补偿结构，横板的底面中心处安装有竖直分布的导向柱，导向柱与基础臂活动连接。

优选的，所述横向圆轴贯穿补偿板，补偿板的横截面呈梯形，其中补偿板倾斜的一面与基础臂接触。

优选的，所述第一补偿结构包括第一套筒、第一弹簧和顶块，第一套筒的外壁与基础臂固定，第一弹簧和顶块均安装在第一套筒的内腔中，第一弹簧的上下两端分别接触顶块与第一套筒，顶块还与补偿板的底面接触。

优选的，所述第二补偿结构与摇摆臂的底面活动连接，第二补偿结构包括第二套筒、第二弹簧、过渡块和补偿块，第二套筒的底端与横板固定，第二套筒的内腔中安装有第二弹簧和过渡块，第二弹簧的上下两端分别连接过渡块与第二套筒，过渡块与第二套筒的内腔臂活动连接，过渡块的顶端安装有补偿块，补偿块与摇摆臂的底面活动连接。

优选的，所述补偿块的顶面开始有与摇摆臂底面相配合的曲面槽。

优选的，所述第一补偿结构关于导向柱的中心线对称。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种上料机器人的运动副关节间隙消除机构的实施方法，包括如下步骤：