[发明专利]一种用于辅助设备检测的装置

权利要求书

1.一种用于辅助设备检测的装置，其特征在于，包括：

机器人；

寻位检测模块和工装执行机构，分别设置于所述机器人的末端；

控制终端，用于驱动所述机器人带动所述寻位检测模块对设备在检测工位上的放置情况进行采集确认，基于确认出的放置情况驱动所述机器人带动所述寻位检测模块寻找所述设备上的目标部件并完成定位，以及控制所述机器人和所述工装执行机构相配合，对定位出的所述目标部件执行预定操作。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述寻位检测模块包括：测距仪和2D摄像装置；

其中，所述控制终端驱动所述机器人带动所述测距仪按预设扫描路径对检测工位上的所述设备进行轮廓扫描，根据轮廓扫描结果确认所述设备在检测工位上的放置情况，以及基于确认出的放置情况，所述控制终端驱动所述机器人带动所述2D摄像装置寻找所述设备上的所述目标部件并完成定位。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述寻位检测模块包括：3D摄像装置；

其中，所述控制终端驱动所述机器人带动所述3D摄像装置移动至预设位置，来采集所述设备在检测工位上的3D图像，根据所述3D图像确认所述设备在检测工位上的放置情况；以及基于确认出的放置情况，所述控制终端驱动所述机器人带动所述3D摄像装置寻找所述设备上的所述目标部件并完成定位。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信息采集模块，用于采集所述设备上标签所携带的信息，以使所述控制终端根据所述信息得到所述设备的所述目标部件。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述信息采集模块包括：RFID读卡器。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

移动平台，所述机器人设置在所述移动平台上，以通过所述控制终端控制所述移动平台运动，使所述机器人能在多个检测工位间移动。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述移动平台包括：

导轨；以及

行驶装置，设置在所述导轨上；

所述机器人设置在所述行驶装置上，所述控制终端控制所述行驶装置在所述导轨上行驶。

8.根据权利要求1-7任一项所述的装置，其特征在于，所述设备为空调外机，所述目标部件包括：接电端子、第一截止阀和第二截止阀两者的阀芯，相应的，所述工装执行机构包括：接电工装，用于对所述接电端子进行上电或下电；以及电批，用于对所述第一截止阀和所述第二截止阀两者的阀芯进行拧动。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制终端具体用于执行如下步骤：

S1、驱动所述机器人带动所述寻位检测模块对空调外机在检测工位上的放置情况进行采集确认；

S2、基于确认出的放置情况，驱动所述机器人带动所述寻位检测模块对空调外机上的所述接电端子进行寻找并完成定位，控制所述机器人和所述接电工装相配合，对定位出的所述接电端子执行上电操作；

S3、基于确认出的放置情况，驱动所述机器人带动所述寻位检测模块对空调外机上的所述第一截止阀的阀芯进行寻找并完成定位，控制所述机器人和所述电批相配合，对定位出的所述第一截止阀的阀芯执行拧紧操作；

S4、基于确认出的放置情况，驱动所述机器人带动所述寻位检测模块对空调外机上的所述第二截止阀的阀芯进行寻找并完成定位，控制所述机器人和所述电批相配合，对定位出的所述第二截止阀的阀芯执行拧紧操作；

S5、控制所述机器人和所述接电工装相配合，对定位出的所述接电端子执行下电操作。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，其中，对所述第一截止阀和所述第二截止阀两者的阀芯执行的拧紧操作，包括：

按扭矩模式控制电批转动，在当达到设定扭矩时，控制电批停止转动，并以振动方式使批头退出阀芯。