[发明专利]一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法和终端

权利要求书

1.一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于布料滤波算法过滤输电线路中的地面点；

从过滤掉地面点的输电线路激光点云数据中提取电力线点云；

提取输电线路激光点云数据中的植被点云；

将单条电力线进行三维重建，得到单条电力线的矢量化模型；

通过所述植被点云生成植被三维凸包，计算所述植被三维凸包与电力线矢量的距离，根据所述距离进行树障隐患分析，得到树障隐患分析结果。

2.根据权利要求1所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述从过滤掉地面点的输电线路激光点云数据中提取电力线点云，具体包括：

对输电线路点云进行空间分割，通过基于点云密度分析的高程滤波算法对子空间网格进行电力线粗提取，使用倾斜角度滤波算法精提取电力线点云。

3.根据权利要求1所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述提取输电线路激光点云数据中的植被点云，具体包括：

根据已知的输电线路杆塔位置坐标信息，基于输电线路杆塔位置坐标通过k-d树采用范围搜索的方式提取杆塔点云，对剩余点云进行去噪处理得到输电线路的植被点云。

4.根据权利要求3所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述k-d树采用范围搜索的方式中的搜索半径为输电线路杆塔的最大半径。

5.根据权利要求1所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述将单条电力线进行三维重建，得到单条电力线的矢量化模型，具体包括：

对输电线路的电力线点云进行分档和分条处理，通过直线和抛物线模型对单条电力线进行三维重建，得到单条电力线的矢量化模型。

6.根据权利要求5所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，通过已知输电线路杆塔位置坐标信息，按照两座杆塔为一档对电力线精提取结果进行分档；

根据相邻两座电塔之间的电力线点在水平面上的投影呈直线，且彼此平行的特征对各档电力线进行分条。

7.根据权利要求6所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述通过所述植被点云生成植被三维凸包，计算所述植被三维凸包与电力线矢量的距离，根据所述距离进行树障隐患分析，得到树障隐患分析结果，具体包括：

对每档电力线所在剖面的植被点生成植被三维凸包，计算当前档中每条电力线矢量与植被三维凸包的距离，判断所述距离是否大于安全距离阈值；

如果所述距离不大于所述安全距离阈值，则存在安全隐患，则计算存在隐患的植被三维凸包周围的植被点与电力线矢量的距离，获取树障隐患点附近详细信息；

如果所述距离大于所述安全距离阈值，则不存在安全隐患，则进行下一档线路的树障隐患检测，直至输电线路所有电力线的树障隐患检测完成。

8.根据权利要求7所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其特征在于，所述通过所述植被点云生成植被三维凸包，计算所述植被三维凸包与电力线矢量的距离，根据所述距离进行树障隐患分析，得到树障隐患分析结果，还包括：

将所有距离小于所述安全距离阈值的植被点标记为树障隐患，并将记录的树障隐患报告进行更新，输出输电线路存在树障隐患的区段具体的坐标和树障隐患预测等级信息。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测程序，所述基于植被三维凸包的树障隐患快速检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有基于植被三维凸包的树障隐患快速检测程序，所述基于植被三维凸包的树障隐患快速检测程序被处理器执行时实现如权利要求1-8任一项所述基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法的步骤。