[发明专利]一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法和终端

说明书

本发明公开了一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法和终端，所述方法包括：基于布料滤波算法过滤输电线路中的地面点；从过滤掉地面点的输电线路激光点云数据中提取电力线点云；提取输电线路激光点云数据中的植被点云；将单条电力线进行三维重建，得到单条电力线的矢量化模型；通过所述植被点云生成植被三维凸包，计算所述植被三维凸包与电力线矢量的距离，根据所述距离进行树障隐患分析，得到树障隐患分析结果。本发明通过计算电力线矢量与植被三维凸包的距离的方法，极大地降低了树线距离的计算量，大幅提高了树障隐患检测的效率。

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种输电线路树障隐患的快速检测方法，具体是一种基于植被三维凸包点进行树障隐患检测的方法。

背景技术

随着国家经济建设的高速发展和全面深入，电力系统建设规模日益扩大，电网架设环境和组成结构更加复杂，电网运营情况的监控显得尤其重要，也对输电线路周期性巡检和树障隐患检测提出了新的挑战。输电线路具有输送电压高、距离长、环境复杂多变、露天危害因素多等特点。输电线路架设完成后，其允许的最大弧垂和最大风偏限定在一定的范围内。但线路走廊内的植被，尤其是树木的高度随时间呈非线性变化增长。当树木生长至不满足国家规定的线路安全距离要求时，输电线路存在安全隐患，极易引发树障事故，有关部门应及时完成检查处理工作。一旦发生输电线路安全事故，往往会导致人员伤亡和经济损失，影响人民正常生活生产。因此，根据输电线路巡检采集的激光点云数据进行树障隐患快速自动检测方法的研究十分重要。

当前主要应用的基于激光点云数据的树障隐患分析方法是基于输电线路激光点云分类结果以及拟合生成的电力线矢量，通过距离计算方法计算电力线与周围植被的点线距离，并根据电压等级与标准安全距离比较分析，自动标记小于安全距离的区域生成输电线路的树障隐患分析结果报告，此外还可以通过可视化校核技术，对树障分析结果进行校核，以提高树障隐患分析的准确性，提高工作效率。但是，由于输电线路树障隐患点相对较少，大部分点线距离小于安全距离，会导致计算资源的大量浪费。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明针对现有技术中由于输电线路树障隐患点相对较少，大部分点线距离小于安全距离，会导致计算资源的大量浪费的问题，本发明提供一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法、终端及存储介质。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其中，所述基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法包括：

基于布料滤波算法过滤输电线路中的地面点；

从过滤掉地面点的输电线路激光点云数据中提取电力线点云；

提取输电线路激光点云数据中的植被点云；

将单条电力线进行三维重建，得到单条电力线的矢量化模型；

通过所述植被点云生成植被三维凸包，计算所述植被三维凸包与电力线矢量的距离，根据所述距离进行树障隐患分析，得到树障隐患分析结果。

所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其中，所述从过滤掉地面点的输电线路激光点云数据中提取电力线点云，具体包括：

对输电线路点云进行空间分割，通过基于点云密度分析的高程滤波算法对子空间网格进行电力线粗提取，使用倾斜角度滤波算法精提取电力线点云。

所述的基于植被三维凸包的树障隐患快速检测方法，其中，所述提取输电线路激光点云数据中的植被点云，具体包括：

根据已知的输电线路杆塔位置坐标信息，基于输电线路杆塔位置坐标通过k-d树采用范围搜索的方式提取杆塔点云，对剩余点云进行去噪处理得到输电线路的植被点云。