[发明专利]一种搬运机械手及无人厨房

权利要求书

1.一种搬运机械手，其特征在于，包括：

升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；

前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；

左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；

旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；

夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。

2.根据权利要求1所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降直线运动装置包括：

竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；

升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；

升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；

升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；

升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。

3.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述升降驱动模组包括：

升降驱动电机，其固定连接于所述竖梁的下侧，所述升降驱动电机的转轴沿前后方向设置；

升降主动同步轮，其固定连接于所述升降驱动电机的转轴上；

升降从动同步轮，其转动连接于所述竖梁的上侧；

升降同步带，其绕接于所述升降主动同步轮和所述升降从动同步轮上，所述升降板与所述升降同步带固定连接，所述第一活动端包括所述升降同步带。

4.根据权利要求2所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后直线运动装置包括：

前后滑轨，其固定连接于所述升降板的右侧面上，所述前后滑轨沿前后方向延伸；

前后滑块，其与所述前后滑轨滑动连接；

前后滑座，其固定连接于所述前后滑块上，所述前后滑座设于所述升降板的右侧，所述第三固定端包括所述前后滑座；

前后驱动模组，其设于所述升降板上，所述前后驱动模组设于所述前后滑轨的上侧或下侧，所述前后驱动模组包括所述第二活动端，所述第二活动端与所述前后滑座固定连接。

5.根据权利要求4所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后驱动模组包括：

前后齿条，其沿前后方向延伸，所述前后齿条固定连接于所述升降板上，所述前后齿条设于所述前后滑轨的上侧或下侧；

前后驱动电机，其固定连接于所述前后滑座上，所述前后驱动电机的转轴沿上下方向设置；

前后驱动齿轮，其固定连接于所述前后驱动电机的转轴上，所述前后驱动齿轮与所述前后齿条啮合连接，所述第二活动端包括所述前后驱动齿轮。

6.根据权利要求5所述的搬运机械手，其特征在于，所述前后滑座沿左右方向延伸，所述前后滑座的内侧设有沿左右方向延伸的第二凹槽，所述第二凹槽设有朝向上侧的第二开口，所述左右直线运动装置包括：

左右滑轨，其固定连接于所述第二凹槽内，所述左右滑轨沿左右方向延伸；

左右滑块，其与所述左右滑轨滑动连接；

左右滑座，其固定连接于所述左右滑块上，所述左右滑座设于所述前后滑座的上侧，所述第四固定端包括所述左右滑座，所述夹具装置设于所述左右滑座的上侧；

左右驱动模组，其设于所述前后滑座上，所述左右驱动模组设于所述左右滑座的下侧，所述左右驱动模组包括所述第三活动端，所述第三活动端与所述左右滑座固定连接。