[发明专利]一种搬运机械手及无人厨房

说明书

本发明创造公开了一种搬运机械手，并公开了具有搬运机械手的无人厨房，其中搬运机械手包括：升降直线运动装置；前后直线运动装置；左右直线运动装置；旋转运动装置；夹具装置，夹具装置具有夹持部，夹持部沿第四活动端的转动轴线横向转动。升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

技术领域

本发明创造涉及自动烹饪设备技术领域，特别涉及一种搬运机械手及无人厨房。

背景技术

在无人厨房中，经常使用到搬运机械手对各种食材在多种设备之间进行搬运，完成不同的取放和烹饪操作，对于功能复杂的无人厨房，对搬运机械手的搬运动作要求更加复杂。现有的搬运机械手所能完成的搬运动作较简单，本领域技术人员希望能有搬运动作更多的搬运机械手。

进一步地，无人厨房内的空间有限，如何设置搬运机械手使得其在有限空间内获得更大的活动范围，具有重要的意义，搬运机械手的结构越紧凑，所占用的空间越小，对无人厨房内的空间的利用率越高。

发明创造内容

本发明创造旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明创造提出一种搬运机械手。

本发明创造还提出一种具有上述搬运机械手的无人厨房。

根据本发明创造的第一方面实施例的搬运机械手，包括：

升降直线运动装置，其具有第一固定端和第一活动端，所述第一活动端沿上下方向运动；

前后直线运动装置，其具有第二固定端和第二活动端，所述第二固定端设于所述第一活动端上，所述第二活动端沿前后方向运动；

左右直线运动装置，其具有第三固定端和第三活动端，所述第三固定端设于所述第二活动端上，所述第三活动端沿左右方向运动；

旋转运动装置，其具有第四固定端和第四活动端，所述第四固定端设于所述第三活动端上，所述第四活动端沿上下方向的转动轴线旋转；

夹具装置，其设于所述第四活动端上，所述夹具装置具有夹持部，所述第四活动端带动所述夹持部沿所述第四活动端的转动轴线横向转动。

根据本发明创造实施例的搬运机械手，至少具有如下有益效果：升降直线运动装置的第一活动端可带动前后直线运动装置做上下运动，前后直线运动装置的第二活动端可带动左右直线运动装置做前后运动，左右直线运动装置的第三活动端可带动旋转运动装置做左右运动，旋转运动装置的第四活动端带动夹具装置做旋转运动；夹具装置可做上下运动、前后运动、左右运动和旋转运动，搬运机械手可完成更多的搬运动作，适应更复杂的存取和烹饪动作。

根据本发明创造的一些实施例，所述升降直线运动装置包括：竖梁，其内侧设有沿上下方向延伸的第一凹槽，所述第一凹槽设有朝向右侧的第一开口，所述第一固定端包括所述竖梁；升降滑轨，其沿上下方向延伸，所述升降滑轨固定连接于所述第一凹槽内；升降滑块，其与所述升降滑轨滑动连接；升降板，其固定连接于所述升降滑块上，所述升降板设于所述竖梁的右侧，所述第二固定端包括所述升降板；升降驱动模组，其设于所述竖梁的前侧或后侧，所述升降驱动模组设有所述第一活动端，所述第一活动端与所述升降板固定连接。

竖梁内设置第一凹槽，升降滑轨设置在第一凹槽内，在竖梁保持较好的强度的同时，可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度；升降驱动模组设在竖梁的前侧或后侧，在左右方向与竖梁部分重合，也可减少升降直线运动装置在左右方向的厚度，有利于增大夹具装置在左右方向的活动范围。