[发明专利]自动行驶策略的确定方法及装置

权利要求书

1.一种自动行驶策略的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周边的可见光图像；

检测所述可见光图像中是否包含有障碍物；

若所述可见光图像中包含有所述障碍物，则获取车辆周边的高光谱图像，并根据高光谱图像确定出M条光谱特征曲线；所述M条光谱特征曲线是根据高光谱传感器获取到的高光谱图像确定出的，M为正整数；

根据所述M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线，识别车辆周边的障碍物，每一条样本曲线对应一种障碍物；

根据所述车辆周边的障碍物，确定自动行驶策略；

所述标准样本曲线库包括N条样本曲线，N为正整数；

所述根据所述M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线，识别车辆周边的障碍物，包括：

计算标准样本曲线库中每条样本曲线与所述M条光谱特征曲线之间的相似度，以得到N个相似度组，一个相似度组唯一对应一条样本曲线；

确定N个相似度组中每个相似度组的平均值；一个平均值唯一对应一条样本曲线；

确定目标平均值，所述目标平均值为确定出的所有平均值中数值最大的平均值；

确定目标样本曲线以及与所述目标样本曲线对应的障碍物，并将与所述目标样本曲线对应的障碍物作为所述车辆周边的障碍物；所述目标样本曲线与所述目标平均值对应；

所述根据所述车辆周边的障碍物，确定自动行驶策略，包括：

根据所述车辆周边的障碍物，确定车辆是否需要执行避让策略；

所述根据所述车辆周边的障碍物，确定车辆是否需要执行避让策略，包括：

若所述车辆周边的障碍物为伪障碍物，确定车辆无需执行避让策略；其中，所述伪障碍物为不影响自动行驶策略的物体；

若所述车辆周边的障碍物为真障碍物，确定车辆执行避让策略；其中，所述真障碍物为影响自动行驶策略的物体。

2.根据权利要求1所述的自动行驶策略的确定方法，其特征在于，所述M条光谱特征曲线是根据Q个高光谱传感器获取到的图像确定出的，所述N个相似度组中每个相似度组被划分为Q个子组，一个相似度组中每个子组中相似度的数量不同，Q为大于1的正整数；

所述确定N个相似度组中每个相似度组的平均值，包括：

确定一个相似度组中每个子组的平均值；

计算确定出的平均值的加权平均值，并将所述加权平均值作为所述一个相似度组的平均值。

3.一种自动行驶策略的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取车辆周边的可见光图像；

处理模块，用于检测所述可见光图像中是否包含有障碍物；若所述可见光图像中包含有所述障碍物，则获取车辆周边的高光谱图像，并根据高光谱图像确定出M条光谱特征曲线；

所述获取模块，还用于获取所述M条光谱特征曲线，所述M条光谱特征曲线是根据高光谱传感器获取到的高光谱图像确定出的，M为正整数；

所述处理模块，还用于根据所述M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线，识别车辆周边的障碍物，每一条样本曲线对应一种障碍物；所述标准样本曲线库包括N条样本曲线，N为正整数；

所述处理模块，还用于根据所述车辆周边的障碍物，确定自动行驶策略；

所述处理模块，具体用于，

计算标准样本曲线库中每条样本曲线与所述M条光谱特征曲线之间的相似度，以得到N个相似度组，一个相似度组唯一对应一条样本曲线；

确定N个相似度组中每个相似度组的平均值；一个平均值唯一对应一条样本曲线；

确定目标平均值，所述目标平均值为确定出的所有平均值中数值最大的平均值；

确定目标样本曲线以及与所述目标样本曲线对应的障碍物，并将与所述目标样本曲线对应的障碍物作为所述车辆周边的障碍物；所述目标样本曲线与所述目标平均值对应；

所述处理模块，还用于根据所述车辆周边的障碍物，确定车辆是否需要执行避让策略；

所述处理模块，还用于若所述车辆周边的障碍物为伪障碍物，确定车辆无需执行避让策略；其中，所述伪障碍物为不影响自动行驶策略的物体；若所述车辆周边的障碍物为真障碍物，确定车辆执行避让策略；其中，所述真障碍物为影响自动行驶策略的物体。