[发明专利]自动行驶策略的确定方法及装置

说明书

本申请提供一种自动行驶策略的确定方法及装置，涉及人工智能领域，用于制定自动驾驶策略的行驶策略。该方法包括：在获取到M条光谱特征曲线后，根据M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线识别车辆周边的障碍物。之后，根据该障碍物确定自动行驶策略。本申请应用于自动行驶的过程中。

技术领域

本申请涉及人工智能领域，尤其涉及一种自动行驶策略的确定方法及装置。

背景技术

自动驾驶汽车(Autonomous vehicles)又称无人驾驶汽车，是一种通过自动驾驶系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶系统通过人工智能、视觉计算、雷达、以及全球定位系统之间的协同合作，使智能汽车可以在没有用户主动操作的场景下，自动安全地行驶。

目前的自动驾驶系统，多采用毫米波雷达对车辆周边事物(例如前方出现的障碍物)进行3D建模。之后，自动驾驶系统根据障碍物的几何特征(如障碍物到汽车之间的距离、障碍物的大小、障碍物的轮廓边缘等)调整行驶策略(例如减速避让、变道避让等)。然而，自动驾驶系统仅依据障碍物的几何特征，无法确定出正确的行驶策略。例如，车辆前方飘着一个塑料袋，现有技术会将其识别为障碍物，使得自动驾驶系统采取出减速、变道等行驶策略，避免车辆与塑料袋接触。但是，塑料袋本身并不会影响车辆的行驶，因此，自动驾驶系统采取不正确的行驶策略，会严重影响自动驾驶汽车的行驶效率。

发明内容

本申请提供一种自动行驶策略的确定方法及装置，能够根据不同的障碍物制定行驶策略，从而提高自动驾驶汽车的行驶效率。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种自动行驶策略的确定方法。

在获取到M(M为正整数)条光谱特征曲线(根据高光谱传感器获取到的图像确定出的)后，根据M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线(每一条样本曲线对应一种障碍物)识别车辆周边的障碍物。之后，根据该障碍物确定自动行驶策略。

本申请提供的自动行驶策略的确定方法的执行主体可以为自动行驶策略的确定装置(后面简称为：确定装置)。通常，根据光谱特征曲线可以识别出被拍摄物质的组成成分。因此，确定装置可以根据光谱特征曲线和标准样本曲线库中的所有样本曲线，识别车辆周边的障碍物的物质成分，并依据障碍物的物质成分确定出该障碍物。由于一些障碍物(例如塑料袋等)不会影响车辆的行驶安全，因此确定装置可以根据该，确定自动驾驶策略(例如车辆无需避让)，从而提高自动驾驶汽车的行驶效率。

一种可能的设计中，标准样本曲线库包括N条样本曲线，N为正整数。上述“根据M条光谱特征曲线和标准样本曲线库中的N条样本曲线，识别障碍物”的方法包括：计算标准样本曲线库中每条样本曲线与M条光谱特征曲线之间的相似度，以得到N个相似度组，一个相似度组唯一对应一条样本曲线；确定N个相似度组中每个相似度组的平均值；一个平均值唯一对应一条样本曲线；确定目标平均值，目标平均值为确定出的所有平均值中数值最大的平均值；确定目标样本曲线以及与目标样本曲线对应的障碍物，并将与目标样本曲线对应的障碍物作为车辆周边的障碍物；目标样本曲线与目标平均值对应。

对于每一样本曲线而言，该样本曲线对应的相似度组的平均值能够较为准确地反映出在该样本曲线与M条光谱特征曲线之间的相似度。之后，从所有样本曲线对应的相似度的平均值中确定出数值最大的平均值(即目标相似度)，这样，目标相似度所对应的样本曲线是：所有样本曲线中，与M条光谱特征曲线之间相似度最大的样本曲线。根据该目标相似度所对应的样本曲线确定出的障碍物更为准确。